[实用新型]一种三轴桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种三轴桁架机械手，其包括支撑柱、纵梁、横梁及夹持机构，纵梁纵向固设于支撑柱的顶端，横梁两端可拆卸地设有第一连接块，第一连接块可沿着纵梁进行纵向移动，横梁上设有沿其长度方向的横导轨和丝杆装置，夹持机构包括横移座、夹臂座及夹爪装置，横移座由丝杆装置驱动进行横向移动，横移座的背面设有滑轮，滑轮在横导轨上滑移，夹臂座可拆卸地与横移座相连接，夹臂座的中部设有供夹爪装置竖向移动的滑槽。本实用新型的横梁通过与之可拆卸连接的第一连接块沿着纵梁进行纵向移动，横移座通过安装的滑轮和丝杆装置在横导轨上滑移，夹臂座可拆卸地与横移座相连接，使得设备整体的拆装非常便捷，便于部件的更换和维护。

技术领域

本实用新型涉及一种三轴桁架机械手。

背景技术

三轴桁架机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于生产制造行业。现有的桁架机械手体积大、结构复杂，存在拆装困难的问题，不利于桁架机械手部件的更换和维护工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于拆装、更换和维护的三轴桁架机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种三轴桁架机械手，包括支撑柱、纵梁、横梁及夹持机构，所述纵梁纵向固设于所述支撑柱的顶端，所述横梁两端可拆卸地设有第一连接块，所述第一连接块可沿着纵梁进行纵向移动，所述横梁上设有沿其长度方向的横导轨和丝杆装置，所述夹持机构包括横移座、夹臂座及夹爪装置，所述横移座由丝杆装置驱动进行横向移动，所述横移座的背面设有滑轮，所述滑轮在横导轨上滑移，所述夹臂座可拆卸地与横移座相连接，所述夹臂座的中部设有供所述夹爪装置竖向移动的滑槽。

作为优选，所述纵梁的中部为中空结构，其上侧设有上导轨、前侧设有前导轨，所述第一连接块为L形，所述第一连接块的内侧设有导块，所述导块分别与所述上导轨和前导轨滑动配合，所述横梁的两端通过角接件与所述第一连接块的外侧相固接。

作为优选，所述上导轨和前导轨的截面形状均为“凸”字形，所述导块的截面形状与所述上导轨和前导轨的截面形状相适应。

作为优选，所述夹臂座的背面往外凸伸形成第一连接部，所述第一连接部的上下侧面设有弧形卡口、端面设有定位部，所述横移座前面设有定位槽，所述定位部与定位槽相配合，所述夹臂座和横移座通过第二连接块相固连，所述第二连接块上形成有第二连接部，所述第二连接部与弧形卡口相卡接，所述第二连接块通过螺丝固设于横移座上。

作为优选，所述滑轮的数量至少为2个，且每一所述滑轮沿着横导轨方向等间距布设。

作为优选，所述横导轨的两端均设有缓冲挡块。

采用上述技术方案后，本实用新型与背景技术相比，具有如下优点：

本实用新型的横梁通过与之可拆卸连接的第一连接块沿着纵梁进行纵向移动，横移座通过安装的滑轮和丝杆装置在横导轨上滑移，夹臂座可拆卸地与横移座相连接，使得设备整体的拆装非常便捷，便于三轴桁架机械手部件的更换和维护。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为横移座和夹臂座的连接示意图；

图3为纵梁的截面示意图。

附图标记说明：

1.支撑柱；

2.纵梁，21.上导轨，22.前导轨；

3.横梁，31.横导轨，32.丝杆装置，33.缓冲挡块；