[实用新型]一种气泵机械臂

说明书

本实用新型公开了一种气泵机械臂，其技术方案要点是：一种气泵机械臂，包括相对于地面转动的底座、转动连接于所述底座的大臂、转动连接于所述大臂远离底座一端的小臂、转动连接于所述小臂远离大臂一端的安装板，吸盘安装于所述安装板下表面，所述底座设置有两个呈对称设置并供大臂转动连接的侧板；所述小臂与所述另一个侧板之间设置有驱动小臂转动的小臂驱动机构，机械臂还设置有控制安装板相对于小臂转动的连杆机构。本实用新型结构简单，成本低廉且操作方便。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及到一种气泵机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。气泵机械臂零件主要采用线切割机床加工，制造方便且精度高。机械臂用来抓取物体，可用于现代制造业，流水线生产，以及物流行业。

而现有的气泵机械臂通使用吸盘及气泵抓取物体，在抓取物体时，先将吸盘抵接贴合于物体，通过气泵抽真空，从而达到吸盘抓取物体。

目前，现有的很多机械臂结构复杂，价格昂贵，且采用高运动副机构，导致机械臂受力强度低。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种气泵机械臂，达到结构简单，成本低廉且操作方便。

本实用新型的上述技术目的是用过一下技术方案实现的：一种气泵机械臂，包括相对于地面转动的底座、转动连接于所述底座的大臂、转动连接于所述大臂远离底座一端的小臂、转动连接于所述小臂远离大臂一端的安装板，吸盘安装于所述安装板下表面，所述底座设置有两个呈对称设置并供大臂转动连接的侧板；所述小臂与其中一个所述侧板之间设置有驱动小臂转动的小臂驱动机构，所述小臂驱动机构包括转动连接于所述侧板的大臂连扳、两端分别转动连接于小臂及大臂连扳的第一连杆、设置于所述侧板并驱动大臂连扳转动的第一驱动电机，第一连杆与所述小臂转动连接端位于所述大臂与小臂转动连接端背离安装板的一侧，所述大臂连扳转动轴线与大臂转动轴线位于同直线位置，所述第一连杆与大臂连扳转动连接端与大臂转动轴线呈偏心设置，所述第一驱动电机驱动大臂连扳转动并通过第一连杆带动小臂转动；机械臂还设置有控制安装板相对于小臂转动的连杆机构，所述连杆机构包括转动连接于所述大臂的连扳、两端分别转动连接于安装板及连扳的第二连杆、两端分别转动连接于所述连扳及其中一个侧板的第三连杆、设置于另一个侧板并驱动第三连杆转动的第二驱动电机，所述连扳与大臂转动连接端和大臂与小臂的转动连接端位于同一轴心，所述第二连杆与连扳转动连接端和第三连杆与连扳转动连接端位于连扳与大臂转动连接端的两侧。

本实用新型的进一步设置为：所述大臂、小臂及连扳均呈镂空设置。

本实用新型的进一步设置为：所述底座设置有用于安装驱动底座转动的舵机的舵机板。

本实用新型的进一步设置为：所述连扳呈三角形设置，所述连扳与大臂转动连接端、所述连扳与第二连杆转动连接端及所述连扳与第三连杆转动连接端分别靠近于连扳三个边角位置。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1)当需要小臂相对于大臂转动时，通过第一驱动电机驱动小臂大臂连扳相对于大臂转动，大臂连扳带动第一连杆同步转动从而通过第一连杆驱动小臂转动，小臂以其与大臂连接端为支点转动；同时通过第二驱动电机驱动第三连杆转动，并通过连扳及第二连杆带动安装板相对于小臂转动，使安装于安装板的吸盘移动至相应位置，并确保吸盘呈竖直向下；

2)小臂驱动机构及连杆机构中的运动副为低副机构，它们的运动副元素为面接触，相对干高副而言，压强较小，故机械臂承载能力强；

3)大臂、小臂及连扳均设置成镂空，从而减轻大臂、小臂及连扳的重量，便于驱动大臂、小臂及连扳运动，并达到节能效果。