[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括电机、右侧机械手座、螺杆、光轴、左侧机械手座、左侧机械手、右侧机械手和传动装置，右侧机械手座上设有右侧机械手，左侧机械手座设有左侧机械手，光轴分别穿过左侧机械手座的一端和右侧机械手座的一端以限制左侧机械手座和右侧机械手座只能同时作接近或离开的轴向运动，螺杆分别与左侧机械手座的另一端和右侧机械手座的另一端活动连接，传动装置分别与电机和螺杆连接。以直流减速电机驱动锥齿轮副、螺杆，在螺杆上加工有左旋和右旋螺纹，当电机正转、反转时，螺杆带动机械手作接近、离开运动，从而实现对饮料杯的夹取、倾倒、松开等动作。

技术领域

本实用新型涉及饮料自动售卖机配件技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

传统的饮料自动售卖机，大部分出料都是需要客户自行拿杯子到出料口取用，但是例如聚会场合、酒席等，人流较多时服务员可能无法及时将饮料送到客人手中，人力服务效率低下。

现有技术的饮料出杯装置主要是依靠夹具，但由于固定饮料杯的夹具设计不合理容易造成运动过程中饮料杯脱落，从而影响机器人饮料站的推广。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种能完成饮料杯的夹取、倾倒、松开等动作的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手，包括电机、右侧机械手座、螺杆、光轴、左侧机械手座、左侧机械手、右侧机械手和传动装置，右侧机械手座上设有右侧机械手，左侧机械手座设有左侧机械手，光轴分别穿过左侧机械手座的一端和右侧机械手座的一端以限制左侧机械手座和右侧机械手座只能同时作接近或离开的轴向运动，螺杆分别与左侧机械手座的另一端和右侧机械手座的另一端活动连接，传动装置分别与电机和螺杆连接。

进一步，所述传动装置包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮与电机的输出轴同轴连接，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合连接，从动锥齿轮与螺杆同轴传动连接。

再进一步，所述螺杆上设置有右旋螺纹和左旋螺纹，靠近传动装置与右侧机械手座连接的螺杆的一端设置有右旋螺纹，螺杆的另一端设置有左旋螺纹。螺杆两端设置了不同的螺纹旋向为了加工方便，可以同时进行拆装，也可以进行短距离的调整。螺纹的设置也起到了防松的作用。

进一步，所述机械手还包括右侧支座和左侧支座，螺杆的两端分别设置有右侧支座和左侧支座，右侧支座和左侧支座用于限制螺杆作轴向转动。

再进一步，所述电机为直流减速电机。

进一步，所述右侧机械手和左侧机械手的形状为弧状，右侧机械手和左侧机械手的弧状位置相对。弧状能贴合饮料杯的形状，能更好地夹取杯子，防止脱落。

本实用新型的有益技术效果：

1、电机能控制转速从而控制左侧机械手和右侧机械手的运动方向和速度以完成对饮料杯的精确夹取、倾倒和松开等动作；

2、光轴能限制右侧机械手座和左侧机械手座只能同时作接近或离开的轴向运动，从而带动固定于其上的左侧机械手和右侧机械手也作上述运动；

3、螺杆两端设置的左右螺纹能方便同时对左侧机械手座和右侧机械手座进行拆装和距离调整，还起到了防松的作用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记

电机1；右侧支座2；右侧机械手座3；螺杆4；光轴5；左侧机械手座6；左侧支座7；左侧机械手8；右侧机械手9；从动锥齿轮10；主动锥齿轮11。

具体实施方式