[实用新型]一种四轴机械手及包括该机械手的自动化系统

说明书

本实用新型提供一种四轴机械手及包括该机械手的自动化系统。其中，所述四轴机械手包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第一轴、第二轴和第四轴为旋转电机，所述第三轴为直线电机；所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；所述第二轴的输出端固定连接所述第三轴；所述第三轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第四轴。采用本实用新型的技术方案，通过采用直线电机代替旋转电机驱动的滚轴丝杠结构作为四轴机械手的其中一个轴，在一些情况下具有加速度更高、精度更高和噪声更小等优点。

技术领域

本实用新型涉及四轴机械手技术领域，具体涉及一种四轴机械手及包括该机械手的自动化系统。

背景技术

四轴机械手在各行各业的自动化领域得到广泛应用，四轴机械手是由四个驱动轴和连接件串联形成的串联四轴机械手。在现有的四轴机械手中，第一轴、第二轴、第三轴、第四轴为旋转电机，而第三轴为滚珠丝杠传动结构，通过滚珠丝杠结构实现第三轴的线性运动。采用该结构的四轴机械手，由于第三轴采用滚珠丝杠的传动结构，因此通过传动结构的转换往往使得该具有这个第三轴的机械手加速度慢、噪声大、控制精度低等等缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种四轴机械手及包括该机械手的自动化系统。

本实用新型第一方面提供一种四轴机械手，所述四轴机械手包括：第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，

所述第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的其中之一为直线电机；所述第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的另外三个为旋转电机。

进一步，所述直线电机为直驱直线电机；和/或

所述旋转电机为直驱旋转电机。

进一步，所述第一轴、第二轴和第四轴为旋转电机，所述第三轴为直线电机；

所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第四轴。

进一步，所述第一连接件和所述第二连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

进一步，所述第一轴、第二轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第三轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

进一步，所述第一轴、第三轴和第四轴为旋转电机，所述第二轴为直线电机；

所述第一轴的输出端固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端通过所述第一连接件固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过所述第二连接件固定连接所述第四轴。

进一步，所述第一连接件和所述第二连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

进一步，所述第一轴、第三轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第二轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。

进一步，所述四轴机械手包括第一轴、第二轴、第三轴和第四轴；其中，所述第二轴、第三轴和第四轴为旋转电机，所述第一轴为直线电机；

所述第一轴的输出端通过第一连接件固定连接所述第二轴；

所述第二轴的输出端通过第二连接件固定连接所述第三轴；

所述第三轴的输出端通过第三连接件固定连接所述第四轴。

进一步，所述第一连接件、所述第二连接件和第三连接件为一个整体或多个连接件拼接构成。

进一步，所述第二轴、第三轴和第四轴的旋转轴相互平行；所述第一轴的输出端的运动方向平行于所述旋转轴。