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[发明专利]一种压电驱动装置及设备-CN201910832374.2有效
发明人：维克多;何国斌;孙权;褚红艳 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16H43/00 文献下载
摘要：本发明提供一种压电驱动装置及设备。其中，压电驱动装置包括：液体回路单元、压电致动单元、阀单元及输出单元；液体回路单元，用于形成液体回路，液体回路单元包括连通的回路通道和腔室；其中，腔室内容置压电致动单元；且腔室包括进口和出口；压电致动单元，用于基于逆压电效应发生体积改变；阀单元设置在进口和/或所述出口处，使得随着体积改变驱动液体产生预设的动能；输出单元位于液体回路单元上，用于输出动能。采用本发明的技术方案，通过将压电驱动单元设置在液压腔室内，提高了驱动装置的频率和驱动力。
一种压电驱动装置设备

[发明专利]针脚调整、装配、训练方法、装置、设备及存储介质-CN202111633942.X在审
发明人：何国斌;马麟 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H05K13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种针脚调整、装配、训练方法、装置、设备及存储介质。其中，针脚调整方法包括：获取被执行器抓取的针脚的第一数据信息；基于第一数据信息，结合针脚的回弹特性，生成第一调整指令，通过第一调整指令指示执行器和校正件相对运动，以调整针脚的姿态满足预设作业要求。采用本申请的技术方案可以实现针脚调整的自动化。
针脚调整装配训练方法装置设备存储介质

[发明专利]目标物的抓取、模型训练方法、装置、系统及存储介质-CN202111353572.4在审
发明人：李高;陈振翔 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种目标物的抓取、模型训练、装置、存储介质及设备。其中，目标物的抓取方法包括：获取目标物的N组图片，其中，N为大于等于2的整数；每组图片包括一一对应的二维信息图和三维信息图；N组图片为围绕Z轴成N个预设旋转角度的图片；将N组图片分别输入识别模型，输出N组Q值；选取N组Q值中的最大Q值对应的点作为目标物的抓取点，确定抓取点的坐标；基于抓取点的坐标，结合抓取策略，生成抓取指令，通过抓取指令指示执行器抓取目标物。通过该方法可以提高在某些复杂情况下目标物抓取的成功率。
目标抓取模型训练方法装置系统存储介质

[发明专利]一种缺陷检测、训练方法、装置、存储介质及设备-CN202210750940.7在审
发明人：马麟;杨路;程贺凯 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种缺陷检测、训练方法、装置、存储介质及设备。其中，缺陷检测方法包括：获取待检测图像；将待检测图像输入教师网络和对应教师网络的N个学生网络，以求取各个网络的关系型知识；其中，N为大于等于1的整数；基于关系型知识，求取教师网络分别与N个学生网络的N个异常分数；基于N个异常分数，识别待检测图像的缺陷检测结果。通过该方法可以增强缺陷检测的稳定性。
一种缺陷检测训练方法装置存储介质设备

[发明专利]一种缺陷检测、训练方法、装置、存储介质及设备-CN202210749606.X在审
发明人：马麟;杨路;汪恺璇 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种缺陷检测、训练方法、装置、存储介质及设备。其中，缺陷检测方法包括：获取初始图像；将初始图像输入重构模块，以得到接近正常样本的重构图像；将初始图像和重构图像输入异常分割模块进行对比，以得到初始图像的缺陷检测结果。采用本申请的技术方案可以提高缺陷检测性能的稳定性。
一种缺陷检测训练方法装置存储介质设备

[实用新型]一种机械手的驱动模块及机械手-CN202221039993.X有效
发明人：孙权 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械手的驱动模块及机械手。其中，机械手的驱动模块包括：马达和马达外壳；马达包括定子和动子；马达容置在马达外壳内；马达外壳的内壁形成马达对接部；马达对接部与位于外侧的定子或动子固定连接；马达外壳上形成第一接口；马达外壳上还形成第一开口端；第一开口端对应第二接口；第二接口与位于内侧的定子或动子固定连接。采用本申请的技术方案可以减少驱动模块的组成部件，方便驱动模块的组装，增加驱动模块的机械强度。
一种机械手驱动模块

[发明专利]一种刹车装置、运动组件及自动化设备-CN201811326119.2有效
发明人：孙权;陈建涛 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F16D65/14 文献下载
摘要：本发明提供一种刹车装置、运动组件及自动化设备。其中，所述刹车装置包括第一部、第二部、至少包括电磁线圈的主控制部和永磁体；所述第一部包括第一导磁部；所述第二部包括第二导磁部；所述永磁体设置在所述第一导磁部或所述第二导磁部上；所述第一导磁部或所述第二导磁部对应所述永磁体的位置沿切割所述永磁体产生的磁力线的方向形成第一间隙。采用本发明的技术方案，在一些情况下可以相对提高刹车装置的灵敏度和稳定性。
一种刹车装置运动组件自动化设备

[发明专利]食材处理机器人控制方法、装置、系统、存储介质及设备-CN201811081931.3有效
发明人：何德裕;朱文飞;何国斌 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种食材处理机器人控制方法、装置、系统、存储介质及设备，获取待处理食材的图像；根据待处理食材的图像，通过神经网络模型得到待处理食材的食材种类信息以及对应的食材处理信息，并输出对应的食材处理指令，神经网络模型为根据食材处理图像和/或视频训练得到。在对食材进行处理时，通过神经网络模型对食材种类进行识别，并得到对应的食材处理信息，机器人根据食材处理信息对食材进行处理，即针对不同的食材执行不同的处理过程，使得食材处理方式更加灵活；此外，该神经网络模型可以根据不同的食材处理图像和/或视频学习到多种不同食材的食材处理信息，从而使得应用范围更广，并且食材处理更加科学合理。
处理机器人控制方法装置系统存储介质设备

[发明专利]检测方法、检测装置和工业设备-CN201910376230.0有效
发明人：林剑冰;陆梓羽;吴安成;王旭 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司;高怡达科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测方法、检测装置和工业设备。控制方法包括：获取目标物的多张图像；遍历多张图像以判断目标物是否存在冗余物；在存在冗余物时，确定目标物异常。本发明实施方式的检测方法、检测装置和工作设备，利用图像视觉方式对目标物进行冗余物检测，方便易行，以计算机检测代替人工检测，提高检测的效率及准确率。
检测方法装置工业设备

[实用新型]一种线光源组件及光学检测装置-CN202121603009.3有效
发明人：陈森淼 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请提供一种线光源组件及光学检测装置。其中，线光源组件包括：第一组线光源和第二组线光源；第一组线光源包括至少一第一线光源；第二组线光源包括至少一第二线光源对；每个第二线光源对包括两个成对设置的第二线光源；第一线光源和第二线光源对围绕目标区域成多角度分布，使得第一线光源和第二线光源对发出的线性光从多角度照明目标区域；其中，第一线光源平行于目标区域设置；第二线光源对中的两个第二线光源相对，且分别与目标区域成小于90度的角设置。通过采用本申请的线光源组件，可以对通过目标区域的目标物形成全面、良好的照明效果。
一种光源组件光学检测装置

[实用新型]一种剪脚组件、供料装置及自动化设备-CN202122714612.5有效
发明人：杨洪武 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种剪脚组件、供料装置及自动化设备。其中，该剪脚组件包括切割件、配合件和驱动件；切割件包括安装部和刀片；刀片包括尖脚切割部；切割件和配合件相对设置；驱动件，固定连接切割件和/或配合件，以驱动切割件和配合件相向和背离运动；刀片安装于安装部；尖脚切割部，用于基于切割件和配合件相向运动切割物料的针脚形成尖脚。通过采用该剪脚组件可以将物料针脚修剪成尖脚，从而方便后续进行自动化装配。
一种组件供料装置自动化设备

[实用新型]一种供料装置-CN202121080053.0有效
发明人：何国斌 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种供料装置。该供料装置包括：震盘、送料通道、图像传感器、移除模块和控制器；筛选模块与移除模块通信连接；震盘，用于放置并带动物料震动；送料通道与震盘对接，通过震盘的震动带动物料沿送料通道运动；筛选模块对应送料通道的第一预设位置设置，用于筛选通过第一预设位置的不满足预设姿态的物料，并向移除模块发送筛选信息或移除指示；移除模块，对应送料通道的第二预设位置设置，用于基于筛选信息或移除指示，将通过第二预设位置的不满足预设姿态的物料移除。通过采用该供料装置，可以提高针对该供料装置的调试效率。
一种供料装置

[发明专利]电源适配器测试方法、装置、系统、控制装置及存储介质-CN201910905696.5有效
发明人：李豪;麦礼文;马麟;卢韶安 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司;宝辉科技（龙南）有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B07C5/344 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电源适配器测试方法、装置、控制装置及存储介质，方法包括：获取第一图像，第一图像包括电源适配器的第一端插头和/或抓取装置；根据第一图像生成第一控制指令，并发送第一控制指令至抓取装置，第一控制指令用于指示抓取装置抓取第一端插头，并将第一端插头插入测试平台的插座；获取第二图像，第二图像包括电源适配器的第二端插头和/或抓取装置；根据第二图像生成第二控制指令，并发送第二控制指令至抓取装置，第二控制指令用于指示抓取装置抓取第二端插头插入测试平台的插座，以对电源适配器进行测试，得出测试结果。本申请实施例可以实现电源适配器的自动化测试，降低了生产成本，提高了生产效率和测试准确率。
电源适配器测试方法装置系统控制存储介质

[发明专利]一种末端执行器和末端轴组件、机器人及控制方法-CN201711146197.X有效
发明人：何国斌;王程明;李文龙 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供末端执行器和末端轴组件、机器人及控制方法，所述末端执行器和末端轴组件包括驱动单元、转换单元、末端轴、末端执行器和制动单元；所述驱动单元连接所述转换单元，通过所述转换单元的转换分别驱动所述末端轴运动和所述末端执行器运动；所述末端执行器可相对运动的连接所述末端轴，使得所述末端轴可带动所述末端执行器同步运动；所述制动单元，用于当所述末端执行器在所述转换单元的驱动下运动时，制动所述末端轴，以使所述末端轴不跟随所述末端执行器运动。采用本发明的末端执行器和末端轴组件，通过将末端执行器和末端轴组件共用同一个驱动单元，减少了该组件自身的重量，从而增加末端执行器输出端的有效负载。
一种末端执行组件机器人控制方法

[实用新型]一种光源组件及光学检测装置-CN202121400899.8有效
发明人：陈森淼 -专利权人： 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请提供一种光源组件及光学检测装置。其中，光源组件包括：至少两个彩色光源和至少一个白色光源；彩色光源和白色光源相对目标区域以不同的角度分布设置；其中，至少部分相邻的两个彩色光源之间设置白色光源。通过在相邻的彩色光源之间加入白色光源，基于彩色光源和白色光源的照明，以帮助后续实现对目标物和特定目标的光学检测；另外，采用该结构的光源组件，还可以形成均匀的白光照明效果，有利于后续针对特定目标的光学检测。
一种光源组件光学检测装置

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