[实用新型]悬架避震器、机器人底盘和机器人

说明书

本申请提供了一种悬架避震器、机器人底盘和机器人。其中悬架避震器包括依次连接的上连接部、油压阻尼器和下连接部，所述油压阻尼器外套设有变刚度螺旋弹簧，所述变刚度螺旋弹簧的一端与所述上连接部连接，另一端与所述下连接部连接。悬架避震器结构中采用了变刚度螺旋弹簧配合油压阻尼器的结构实现减震效果，避免由于机器人运行加减速模式，产生反复震荡，从而保证机器人运动的平稳性。通过变刚度螺旋弹簧自身结构的特定设计可以产生变刚度，能够满足负载在一定范围可调，其应用于底盘结构后，可以避免底盘定负载现象，可以满足一种规格底盘，适用于多种负载或多种场景。进而解决了相关技术中驱动轮悬架结构抗振荡能力差的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种悬架避震器，还涉及安装有该悬架避震器的机器人底盘以及机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。

服务机器人在重负载的情况下，由于现有的机器人的驱动轮悬架结构只有弹簧，在机器人运行加减速模式，机器人俯仰姿态偏大，且反复震荡；此外对于特殊应用场景，例如餐厅运行经常会发生流体溢出，会导致机器人运行不稳定情况较多。

针对相关技术中驱动轮悬架结构抗振荡能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种可以用于机器人驱动轮系统中的悬架类避震结构，以解决相关技术中驱动轮悬架结构抗振荡能力差的技术问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，本申请提供了一种悬架避震器。

该悬架避震器包括依次连接的上连接部、油压阻尼器和下连接部，所述油压阻尼器外套设有变刚度螺旋弹簧，所述变刚度螺旋弹簧的一端与所述上连接部连接，另一端与所述下连接部连接。

进一步的，所述变刚度螺旋弹簧通过连续变化的螺旋圈的中径产生变刚度。

进一步的，所述变刚度螺旋弹簧由中间向两端螺旋圈的中径逐渐减小。

进一步的，所述变刚度螺旋弹簧的两端对称设置。

进一步的，所述上连接部包括上连接头和上挡板，所述下连接部包括下连接头和下挡板，所述变刚度螺旋弹簧设置在所述上挡板与下挡板之间。

进一步的，所述上连接头和下连接头均为橡胶接头。

进一步的，所述油压阻尼器包括与所述下连接部连接的外筒、与所述上连接部连接的活塞杆柱、设置在所述活塞杆柱端部的活塞阀片，所述活塞阀片与所述外筒内壁滑动连接，所述活塞阀片将所述外筒内部分为上工作腔和下工作腔，所述活塞阀片上形成有若干连通所述上工作腔和所述下工作腔的阻尼孔。

进一步的，所述上工作腔和下工作腔内的工作介质为液压油。

为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，本申请还提供了一种机器人底盘。

该机器人底盘包括本申请提供的上述悬架避震器，所述悬架避震器设在机器人底盘的主体与驱动轮之间。

为了实现上述目的，根据本申请的再一个方面，本申请还提供了一种机器人。

该机器人包括本申请提供的上述机器人底盘。