[实用新型]悬架避震器、机器人底盘和机器人

权利要求书

1.一种悬架避震器，其特征在于，包括依次连接的上连接部(1)、油压阻尼器(2)和下连接部(3)，所述油压阻尼器(2)外套设有变刚度螺旋弹簧(4)，所述变刚度螺旋弹簧(4)的一端与所述上连接部(1)连接，另一端与所述下连接部(3)连接；

所述变刚度螺旋弹簧(4)通过连续变化的螺旋圈的中径产生变刚度；所述变刚度螺旋弹簧(4)由中间向两端螺旋圈的中径逐渐减小；所述变刚度螺旋弹簧(4)的两端对称设置。

2.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述上连接部(1)包括上连接头(101)和上挡板(102)，所述下连接部(3)包括下连接头(301)和下挡板(302)，所述变刚度螺旋弹簧(4)设置在所述上挡板(102)与下挡板(302)之间。

3.根据权利要求2所述的悬架避震器，其特征在于，所述上连接头(101)和下连接头(301)均为橡胶接头。

4.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述油压阻尼器(2)包括与所述下连接部(3)连接的外筒(201)、与所述上连接部(1)连接的活塞杆柱(202)、设置在所述活塞杆柱(202)端部的活塞阀片(203)，所述活塞阀片(203)与所述外筒(201)内壁滑动连接，所述活塞阀片(203)将所述外筒(201)内部分为上工作腔(204)和下工作腔(205)，所述活塞阀片(203)上形成有若干连通所述上工作腔(204)和所述下工作腔(205)的阻尼孔(206)。

5.根据权利要求4所述的悬架避震器，其特征在于，所述上工作腔(204)和下工作腔(205)内的工作介质为液压油。

6.一种机器人底盘，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的悬架避震器，所述悬架避震器设在机器人底盘的主体与驱动轮之间。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求6所述的机器人底盘。