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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种构建网格地图的方法、装置及电子设备-CN202011610583.1有效
发明人：饶向荣;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种构建网格地图的方法、装置及电子设备，该方法包括获取当前时刻已构建的原始网格地图；根据预设的单次探测区域的形状特征和所述原始网格地图上各栅格的探测状态确定目标点，其中，所述探测状态至少包括：已探测和未探测；控制探测对象移动至所述目标点，探测得到所述目标点所处的探测区域的地理情况；根据所述地理情况更新所述原始网格地图，能够自主探索构建网络地图。
一种构建网格地图方法装置电子设备

[发明专利]机器人底盘驱动测试试验台及测试方法-CN201710582892.4有效
发明人： 应甫臣;周发文 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人底盘驱动测试试验台及测试方法，该机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，第一测功机连接第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于传动装置的另一端；地形测试单元，地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，地形传动轴的一端连接于第二测功机，地形套筒套设于地形传动轴，使用时待测电机与地形套筒相接触，待测电机能够带动地形套筒转动；处理单元，电机性能测试单元及地形测试单元通信连接于处理单元。对底盘驱动系统测试、评估、优化、可靠性提供测试及试验台架，建立底盘综合测试系统。
机器人底盘驱动测试试验台方法

[发明专利]一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质-CN202110359665.1有效
发明人：张浩;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取电梯目标楼层，以及获取所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；根据所述目标楼层，以及所述实际载重，确定是否有人从所述机器人所在的当前楼层下电梯；若无人从所述当前楼层下电梯，控制所述机器人在第一点位等待所述电梯，若有人从所述当前楼层下电梯，控制所述机器人在不同于所述第一点位的第二点位等待所述电梯。
一种机器人电梯位置控制方法装置存储介质

[发明专利]电梯楼层检测的方法和装置-CN202010551351.7有效
发明人：闵应宗;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯楼层检测的方法和装置，其中该方法包括：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；根据高度变化速率确定电梯所处楼层。本发明通过气压传感器和电梯运行时间获取高度变化速率，利用高度变化速率确定电梯所处楼层。这样用简单的气压传感器即可判断出楼层的信息和变化，无需和外部的交互，为机器人乘坐电梯判断所在楼层提供了必要条件。
电梯楼层检测方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202110359532.4有效
发明人：饶向荣;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人机体上目标区域处的目标图像；基于所述目标图像以及预设图像识别模型，确定所述目标图像的目标识别结果，所述目标识别结果包括存在污损和不存在污损；在所述目标识别结果为存在污损时，控制所述机器人移动到目标清洁地点，以对所述机器人的目标区域进行清洁处理。上述方案中，机器人能够自行检测污损，且在检测到污损后能够自行移动到目标清洁地点进行清洁，不需要人工定时对机器人的污损进行检测，大大降低了人工成本，提高了机器人的清洁效率。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人访问地址加密方法、机器人访问方法和装置-CN202010775027.3有效
发明人：南胜敏;支涛;应甫臣 -专利权人：上海人云科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人访问地址加密方法、机器人访问方法和装置，其中，机器人访问地址加密方法包括：获取机器人的IP地址；基于预设规则对所述IP地址进行反向代理计算得到机器人的代理域名；所述代理域名用于访问所述机器人。在对机器人访问时，通过将域名反向代理到机器人的IP地址上，即利用预设规则IP地址进行反向代理计算得到机器人的代理域名，在对机器人访问时，通过反向代理可以对用户终端隐藏服务端(机器人)，使得不同机器人的使用者难以直接解析或扫描到其他机器人的访问地址，无法直接对机器人进行访问。可以有效的提高机器人的数据的安全性。
机器人访问地址加密方法装置

[发明专利]一种机器人网络通信方法及相关设备-CN202110409654.X有效
发明人：陈文峰;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人网络通信方法及相关设备，属于网络通信技术领域，解决了现有技术中只有在网络通信出现障碍后，才控制移动网络和wifi网络的切换，进而造成网络通信不流畅的问题。所述方法，包括：获取机器人的预设路线信息；检测所述机器人当前连接网络信号的网络信号数据，其中，所述网络信号数据包括信号强弱数据、信号来源的方向数据和信号来源类型；基于所述信号强弱数据、信号来源的方向数据与所述行进信息预测目标信号强弱数据；基于所述目标信号强弱数据与所述信号来源类型保持当前连接的网络信号或者连接待连接网络信号，保持所述机器人的网络通信，其中，所述待连接网络信号为所述机器人当前未连接的网络信号。
一种机器人网络通信方法相关设备

[发明专利]多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质-CN202110474889.7有效
发明人：邱文竹;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供一种多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质，利用智能货柜自带的热点功能实现网络扩展通讯，具体的，机器人一旦确定当前符合多网络通讯的触发条件，则搜索热点网络能够正常提供网络服务的智能货柜，即目标智能货柜，进而接入该目标智能货柜的热点网络，这就建立了机器人与目标智能货柜的通讯通路，从而可以借助该通讯通路为机器人/目标智能货柜备份通讯通路，以此可以减少、甚至避免因个体移动网络断开而导致设备不可用的情况，增加网络的稳定性，保证系统智能配送执行的可靠性。
网络通讯方法装置机器人存储介质

[发明专利]机器人调度方法和装置-CN202110325333.1有效
发明人：吴秋锋;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人调度方法和装置。该方法包括：将接收的任务生成对应所述机器人的多个指令以及每个所述指令的执行顺序，并将生成的每个所述指令均添加入的指令列队中；对于每个所述机器人，将所述指令列队中该机器人的执行顺序最高的指令作为待执行指令，获取每个所述待执行指令对应的目的资源的繁忙度，并根据所述目的资源与所述待执行指令的对应关系以及所述目的资源的繁忙度对每个所述目的资源进行评分；筛选出一个所述评分最高的所述目的资源，并将该目的资源对应的每个所述待执行指令下发给对应的所述机器人。本申请解决相关的机器人调度方法导致送物机器人存在配送物品效率低的问题。
机器人调度方法装置

[发明专利]一种取货方法和无人取货机-CN201810672671.0有效
发明人： 应甫臣;郝宇峰 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种取货方法和无人取货机，该方法包括：获取服务器发送的订单信息；根据所述订单信息进行取货；将获取到的商品传递给所述无人取货机中的待出货装置中，通过上述方式，无人取货机可以完成商品的取货，无需人工参与，从而节省了人工成本。
一种方法无人货机

[发明专利]用于机器人的离线校验方法及装置-CN201810892712.7有效
发明人：支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04L67/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于机器人的离线校验方法及装置。该离线校验方法包括在机器人上部署代理服务器；在机器人与云端服务器处于离线状态下时，通过所述代理服务器接收用户的校验请求；以及在机器人的所述代理服务器上返回校验结果。本申请解决了机器人在网络不稳定状态时，无法与服务器实现在线校验的技术问题。本申请实现了机器人在网络状态较差时或者在没有网络时，也能进行校验的技术效果，从而减少了机器人对网络的依赖。
用于机器人离线校验方法装置

[发明专利]服务机器人系统及其网络故障的诊断方法和诊断装置-CN202110370764.X有效
发明人：张浩;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人系统的网络故障诊断方法，应用于服务机器人，包括：当检测到所述第一服务机器人与所述服务器之间的网络出现故障时，控制所述第一服务机器人进行网络自诊断，获得所述第一服务机器人的第一网络故障信息；控制所述第一服务机器人前往第一预设地点连接第一预设设备，或前往第二预设地点连接第二服务机器人，将所述第一网络故障信息发送至所述第一预设设备或所述第二服务机器人，以使所述第一预设设备或所述第二服务机器人将所述第一网络故障信息发送至所述服务器；上述方法能够降低服务机器人的网络故障运维成本。
服务机器人系统及其网络故障诊断方法装置

[发明专利]适用于机器人调度的优先级判定处理方法及装置-CN201810956562.1有效
发明人： 应甫臣;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于机器人调度的优先级判定处理方法及装置。其中方法包括：确定机器人调度时的优先级因素；确定每个所述优先级因素的占比系数；实时确定所述机器人每个优先级因素的参数信息；根据所述机器人每个优先级因素的参数信息以及每个所述优先级因素的占比系数确定所述机器人实时的优先级因素；达到了提供一种有效的度量模型，进而有效衡量并且使机器人通过动态学习进而达到在环境中的效率优化的目的，从而实现了机器人的群体效率化和智能化的技术效果，进而解决了目前调度方案的相关处理效率低下，无法达到在有限的时间内使机器人群体的调度效率化和智能化的技术问题。
适用于机器人调度优先级判定处理方法装置

[实用新型]货柜、机器人及对接系统-CN202120634909.8有效
发明人：胡庭;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种货柜、机器人及对接系统，其中，货柜包括柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二识别面具有小于180度的夹角。本申请是为了以解决机器人与自动货柜对接精度低、速度慢的问题。
货柜机器人对接系统

[发明专利]智能配送系统通信加密方法及装置-CN201810672657.0有效
发明人： 应甫臣;郝宇峰 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能配送系统通信加密方法及装置。其中方法包括：确定用于与货物存放载体进行通信的第一通信指令；确定所述通信指令中货物存放载体的载体序列信息；将所述载体序列信息进行处理，生成加密秘钥；将所述加密秘钥写入所述通信指令中，得到加密后的第二通信指令；对所述加密秘钥进行处理，并生成与机器人通信的第三通信指令。达到了使得货物存放载体与服务器之间的通信信息进行加密的目的，从而实现了保障通信过程安全，不易被篡改，能够有效减少损失的技术效果，进而解决了由于相关技术中通信过程没有有效加密行为造成的信息易被篡改而对运营商造成损失的技术问题。
智能配送系统通信加密方法装置

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