[实用新型]一种少支链可重构并联平台

说明书

本实用新型公开一种少支链可重构并联平台，上平台和下平台之间通过多根可重构支链连接，通过每根可重构支链中第一连接板和第二连接板之间转动副与第二连接板和第三连接板之间移动副的来回切换，配合第一连接板与上平台之间的转动副以及第三连接板与下平台之间的转动副，通过三根可重构支链便实现了并联平台的可重构功能，能够根据不同的工作需求，将工作平台在3‑RPS、2‑RPS‑RRS、2‑RRS‑RPS和3‑RRS构型之间灵活转换，具有较强的适应性；且该并联平台可在工作的过程中通过改变构型来调节工作空间和承载能力，不仅结构重组简单，而且既能保持较好的承载能力又能较大幅度改变工作空间，具有较强的灵活性和实用性。

技术领域

本实用新型涉及一种并联平台，特别是涉及一种少支链可重构并联平台。

背景技术

并联机构(PM)是由多个并行支链构成的闭环运动系统，即由多个并行支链的一端同时与一个末端执行器(动平台)相连构成。由于并联机构相比与传统的串联机构，具有更大的刚度、负载和更高的精度，因此从Steward机构在轮胎测试及飞行模拟器上的成功应用开始，并联机构一直成为诸多学者研究的对象。目前，现有的并联机构，往往都是通过调节固定平台的面积来改变工作空间，虽然在一定程度上改善了并联平台的工作空间，但是该并联平台占地面积大，工作空间调节范围较小，且承载能力较差，因此，设计一种既能保持较好的承载能力又能较大幅度改变工作空间的并联平台是亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构重组简单、既能保持较好的承载能力又能较大幅度改变工作空间的少支链可重构并联平台。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种少支链可重构并联平台，包括上平台和下平台，所述上平台和所述下平台之间通过多根可重构支链连接；所述可重构支链包括顺次连接的第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第三连接板的底端用于与所述下平台可转动连接，所述第三连接板的顶端连接有滑动杆，所述第二连接板的底部开设有与所述滑动杆匹配的长滑槽，所述滑动杆滑动连接于所述长滑槽内，所述第二连接板的顶部开设短滑槽，所述短滑槽内滑动连接有一滑块，且所述滑块的顶端能够伸出所述短滑槽的内顶端面并与所述第一连接板的底端可转动连接，所述滑块的底端与所述短滑槽的内底端面通过一弹簧连接；所述滑块的外表面固定设置有挡块，所述滑动杆的顶端外表面固定设置有推杆，所述推杆通过推动所述挡块实现所述第二连接板与所述第一连接板的分离，当所述推杆未推动所述挡块时，所述滑块在所述弹簧的作用下使所述第一连接板的底端面与所述第二连接板的顶端面紧密贴合，并限制所述第一连接板相对于所述滑块的顶端产生转动；所述第一连接板的顶端通过球副与所述上台面连接。

可选的，所述上平台为三角形上平台，所述下平台为三角形下平台，且所述三角形上平台的面积小于所述三角形下平台的面积，所述三角形上平台和所述三角形下平台通过三根所述可重构支链连接。

可选的，三根所述可重构支链的所述第三连接板的底端均通过第一销轴与所述下平台可转动连接，三根所述第一销轴分别焊接在所述下平台的三个角部；三根所述可重构支链的所述第三连接板的底端均焊接有第一连杆，所述第一连杆的底端开设有第一通孔，所述第一通孔用于套设在所述第一销轴上。

可选的，三根所述可重构支链的所述第一连接板的顶端均通过所述球副与所述三角形上平台可拆卸连接，所述球副包括转动球体和与所述转动球体配合连接的外层球窝，三个所述球副的所述外层球窝分别焊接在所述上平台的三个角部，三个所述球副的所述转动球体分别通过第二连杆焊接在三根所述可重构支链的所述第一连接板的顶端。

可选的，所述上台面和所述下台面均为正三角形台面。