[实用新型]一种外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置

说明书

本实用新型公开了一种外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，由直流电机、主架板、谐波减速机、转接轴、下盖板和输出轴；直流电机和谐波减速机的柔轮安装在所述的主架板上，直流电机动力通过转接轴和谐波减速机的波发生器相连，直流电机的动力就通过减速后由谐波减速机的钢轮输出，下盖板与所述的钢轮相连，在下盖板的中心位置设有一个与其垂直的安装柱，输出盘通过输出旋转轴承,卡簧与下盖板连接。本实用新型能够快速完成穿戴及脱卸作业，有效增加了穿戴及脱卸过程中的舒适感，也大大避免了操作过程中电机、减速机反转造成的对使用寿命的伤害，大幅度的提高了外骨骼机器人的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种外骨骼关节模块处的快换装置，具体的涉及一种外骨骼机器人关节模块处的穿戴及脱卸时的多角度自适应调整装置。

背景技术

目前，国内助力型可穿戴外骨骼机器人，当机械零点确定后，各关节相对固定，人在穿戴及脱卸时多是以人工辅助操作的多人协同完成的方式为主，这种穿戴模式需要多人完成，穿着过程繁琐，且穿着人群手臂各关节长短又各不相同，故在穿戴及脱卸时需反复调整手臂的各个关节以适应已经确定零点的外骨骼初始状态位置，这样就造成了穿着过程极不舒适，效率不高，另一方面，在穿戴及脱卸的过程中人体手臂或多或少会对外骨骼关节模块施加一个反作用力，这样会造成关节模块中的电机及减速机的反转，对其使用寿命造成了很大伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种外骨骼关节模块处的快换装置，该装置可以完成外骨骼机器人在穿戴及脱卸时的多角度自适应调整，从而快速实现外骨骼机器人的穿戴及脱卸作业任务。

本实用新型通过如下技术方案实现的：

一种外骨骼机器人关节模块处的穿戴及脱卸时的多角度自适应调整装置，由直流电机、主架板、谐波减速机、转接轴、下盖板和输出轴；

所述的直流电机和谐波减速机的柔轮安装在所述的主架板上，所述的直流电机动力通过转接轴和谐波减速机的波发生器相连，直流电机的动力就通过减速后由谐波减速机的钢轮输出，所述的下盖板与所述的钢轮相连，在所述的下盖板的中心位置设有一个与其垂直的安装柱，所述的输出盘通过输出旋转轴承、卡簧与下盖板连接。

进一步的，转接轴上下两端分别有转接轴上端连接轴承和转接轴下端连接轴承与所述的谐波减速机的波发生器相连。

进一步的，在所述的输出盘的侧面设有卡槽，所述的卡槽与插销装置配合，实现输出盘与下盖板的连接或者分离。

进一步的，所述的插销装置由销杆伸缩卡柱、销杆弹簧、销杆、销杆支柱，所述的销杆支柱垂直的固定在下盖板底部，所述的销杆伸缩卡柱与所述的销杆支柱平行，位于销杆支柱的内侧，在所述的销杆伸缩卡柱、销杆支柱均设有一个插孔，所述的销杆与销杆伸缩卡柱、销杆支柱垂直，销杆依次插接在两个插孔内且与销杆伸缩卡柱固定相连，所述的销杆弹簧设置在销杆上。

进一步的，在所述的下盖板的底部设有与销杆伸缩卡柱配合的滑动槽。

具体的插销装置的工作方式如下：

初始位置状态下，销杆插在销杆伸缩卡柱上，销杆伸缩卡柱在销杆弹簧的顶伸下卡在输出盘的卡槽内，这样下盖板和输出盘在销杆的作用下变成了一整体，人体穿戴时，拉动销杆伸缩卡柱，使其脱离卡槽，这样下盖板和输出盘相对独立，从而能方便穿戴同时也不会因电机及减速机的反转造成其寿命缩短，待穿戴完毕后，手臂拖动外骨骼摆动至零点位置，销杆伸缩卡柱在弹簧的作用下会自动弹至到输出盘的卡槽内，这样下盖板和输出盘在插销的作用下变成了一整体，电机的动力通过电机、减速机及转接轴输出到输出盘，最终输出盘和相应的连杆连接，从而实现外骨骼在穿戴及脱卸过程的自适应快速作业任务。

本实用新型的有益效果是：