[实用新型]一种外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置有效
| 申请号： | 201821415549.7 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN209615491U | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 王其林;肖永飞;赵永国;陈铁 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 直流电机 外骨骼机器人 减速机 下盖板 自适应调整装置 本实用新型 谐波减速机 关节模块 主架板 转接轴 钢轮 脱卸 穿戴 波发生器 操作过程 工作效率 使用寿命 输出旋转 盖板 安装柱 垂直的 输出盘 输出轴 反转 卡簧 柔轮 轴承 电机 减速 输出 伤害 | ||
1.一种外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，其特征在于，由直流电机、主架板、谐波减速机、转接轴、下盖板和输出轴；
所述的直流电机和谐波减速机的柔轮安装在所述的主架板上，所述的直流电机动力通过转接轴和谐波减速机的波发生器相连，直流电机的动力就通过减速后由谐波减速机的钢轮输出，所述的下盖板与所述的钢轮相连，在所述的下盖板的中心位置设有一个与其垂直的安装柱，输出盘通过输出旋转轴承、卡簧与下盖板连接。
2.如权利要求1所述的外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，其特征在于，所述的转接轴上下两端分别有转接轴上端连接轴承和转接轴下端连接轴承与所述的谐波减速机的波发生器相连。
3.如权利要求1所述的外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，其特征在于，在所述的输出盘的侧面设有卡槽，所述的卡槽与插销装置配合，实现输出盘与下盖板的连接或者分离。
4.如权利要求3所述的外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，其特征在于，所述的插销装置由销杆伸缩卡柱、销杆弹簧、销杆、销杆支柱组成，所述的销杆支柱垂直的固定在下盖板底部，所述的销杆伸缩卡柱与所述的销杆支柱平行，位于销杆支柱的内侧，在所述的销杆伸缩卡柱、销杆支柱均设有一个插孔，所述的销杆与销杆伸缩卡柱、销杆支柱垂直，销杆依次插接在两个插孔内且与销杆伸缩卡柱固定相连，所述的销杆弹簧设置在销杆上。
5.如权利要求1所述的外骨骼机器人关节模块的多角度自适应调整装置，其特征在于，在所述的下盖板的底部设有与销杆伸缩卡柱配合的滑动槽。
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