[实用新型]一种冲洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种冲洗机器人，包括移动承台、第一可视探头、多关节手臂、机械手以及传感器；所述第一可视探头、传感器以及多关节手臂均设置在所述移动承台上，所述机械手设置在所述多关节手臂上；所述机械手包括接触清理手指，所述冲洗喷嘴设置在所述机械手上。本实用新型将清洗机器人系统引入工作塔中，从而提高上述除雾器冲洗系统及除雾器的运行安全性及可靠性，最终达到上述工作塔及整套生产系统更加安全稳定、经济环保的生产目的。

技术领域

本实用新型涉及器人领域，具体是一种用于化工行业、电力环保行业，以及非电力的环保治理行业的冲洗机器人，具备智能在线的冲洗、检测、除垢及堵塞防治功能。

背景技术

悬浮状液滴的分离是上述化工行业、电力环保行业，以及非电力的环保治理行业生产过程中一个关键问题。在吸收、解吸等气(汽)液两相或气(汽)液固三相传质传热单元操作中，无论是采用何种工作塔体，如喷淋塔、板式塔等，都是通过两相或三相的密切接触和分离以促进相间组分的传递及反应，达到气(汽)液固各项充分传递及反应后分离提纯的目的。在上述工作塔中，塔内的气(汽)相必然会夹带一定数量、大小、黏性、含固量不等的液滴。上述这些被气(汽)体夹带的液滴在离开上述工作塔之前必须被分离出去，简称除雾。具有上述除雾功能的装置被称为除雾器。

对于含有一定黏性、含固量的上述悬浮状液滴，在通过上述除雾器时绝大多数被拦截并滞留在除雾器表面，并不断的沉积下来。当上述工作塔所需处理物料的黏性及含固组分多、反应程度剧烈时，液滴将更容易在上述除雾器表面滞留并沉积。如果上述除雾器表面的滞留及沉积物不能被及时清除，会发生结垢，当沉积及结垢物质越积越多时，就会堵塞除雾器气(汽)相通道，造成除雾器两侧气(汽)压增大，气(汽)体通过除雾器速度加快，被气(汽)体夹带的液滴则超量穿过除雾器，从而导致除雾器效率大大下降，并对除雾器后的系统装置带来不良影响。与此同时，受结垢及堵塞影响的除雾器，其流通面积大大减小，气(汽)体流通阻力不断增大，从而造成上述工作塔运行不经济、不稳定甚至不安全；严重的，上述除雾器还会因沉积及结垢物质重量超过其设计荷载而损坏或坍塌，进而直接导致整套工作塔不能正常运转，或被迫停止运行。为了保证上述除雾器气(汽)相通道的顺畅、保持整个上述工作塔的工作稳定，必须配置有除雾器冲洗系统，以便及时清除除雾器表面的沉积及结垢物质，防治结垢及堵塞情况的发生。

传统除雾器冲洗系统在上述工作塔内的冲洗水管道和冲洗喷嘴是固定式设计及布置，在除雾器需要冲洗时，冲洗水泵启动、冲洗水阀门开启，冲洗水依次通过上述固定式冲洗水管道由固定式喷嘴喷出，直接喷在相应的除雾叶片单元上。

对于处理黏性、含固相液滴的传统除雾器冲洗系统及除雾器而言，沉积及结垢物质的产生是生产过程中的必然产物。大量的生产实践表明，上述除雾器的结垢与堵塞是其自身无法克服的生产难题。在现有技术条件下，上述生产难题主要是由传统除雾器冲洗系统的冲洗不良原因造成。例如，上述固定式冲洗水管道由于采用PP（高聚物聚丙烯）、PVC（聚氯乙烯）等非金属材质而易断裂；上述固定式喷嘴易堵塞或脱落；上述除雾器冲洗水压力会因为冲洗系统内漏而不法保证正常的工作压力等。以上不良基本上都发生在上述工作塔的内部，在生产过程中难以被发现，需要每次停运时才能检查出来并予以修复。这样势必会影响上述除雾器及整套工作塔安全运行及可靠性，严重时还会发生除雾器因为堵塞严重而损坏、坍塌的安全生产事故。