[实用新型]一种水下清刷机器人的固定装置

说明书

本实用新型涉及水下机器人技术领域，公开一种水下清刷机器人的固定装置，包括水下机器人(10)，水下机器人(10)上安装有多个用于定位的固定组件(11)，固定组件(11)包括第一机械臂(111)、第二机械臂(112)和吸盘(113)，第一机械臂(111)与水下机器人(10)铰接，第二机械臂(112)与第一机械臂(111)铰接，吸盘(113)固定在第二机械臂(112)上，吸盘(113)的吸面上安装有多道环形凹槽(1131)，环形凹槽(1131)的宽度为1mm～2mm。本实用新型的水下机器人通过吸盘将其固定在构建物表面，吸附固定，固定牢靠且不会损伤构建物表面，吸盘的吸附面上还设有多到环形凹槽，从而使得吸盘的吸附能力更加的强。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下清刷机器人的固定装置。

背景技术

水利工程关乎国计民生。诸如堤坝、水闸、进水口、渠道等水工建筑物，由于常年使用的原因，无法避免会出现自然老化，另外受承重、水下高压、水质和其他生化作用等因素影响，建筑物表体会出现损伤、裂缝等破坏，但是由于水工建筑物长时间工作于水下，其表面会沉积大量水垢，且还有许多水生生物附着其上，不仅隐匿了构建物的伤痕，也阻止修补工作的进行，因此，水下构建物表面的清洗是进行修补工作的前提。

目前已有一定的技术能够对水下构筑物表面进行清洗工作，但是水下清刷机器人在进行清洗工作时，避免不了地会因为水流等缘故产生悬浮移动，不利于清洗工作的进行，需要解决这个问题从而提高清刷作业的效率和质量。

发明内容

本实用新型针对现有技术中水下机器人固定牢靠的缺点，提供一种水下清刷机器人的固定装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种水下清刷机器人的固定装置，包括水下机器人，水下机器人上安装有多个用于定位的固定组件，固定组件包括第一机械臂、第二机械臂和吸盘，第一机械臂与水下机器人铰接，第二机械臂与第一机械臂铰接，吸盘固定在第二机械臂上，吸盘的吸面上安装有多道环形凹槽，环形凹槽的宽度为1mm～2mm。本实用新型的水下机器人通过吸盘将其固定在构建物表面，吸附固定，固定牢靠且不会损伤构建物表面，吸盘的吸附面上还设有多到环形凹槽，从而使得吸盘的吸附能力更加的强。

作为优选，水下机器人内安装有处理器和A/D模块，吸盘上安装有用于检测吸盘与构筑物表面间压力的压力传感器，压力传感器通过A/D模块与处理器连接并控制固定组件运作。通过电子信息时时监控吸盘与构建物表面的压力，当检测到吸盘吸附压力减弱时，处理器通过压力传感器发出的信息来控制固定组件压紧构建物，保证水下机器人能够牢靠的吸附在构建物表面。

作为优选，水下机器人上还安装有用于检测水下构建物表面的距离的测距传感器，测距传感器通过A/D模块与处理器连接。测距传感器作为水下机器人的眼睛，保证了水下机器人不碰撞在构建物上，测距传感器辅助水下机器人吸附在构建物表面。

作为优选，压力传感器和测距传感器上都安装有防水贴膜，防水贴膜贴合在吸盘上并密封罩住压力传感器，防水贴膜贴合在水下机器人侧壁上并密封罩住测距传感器。防水贴膜提高了传感器的防水等级，保证水下机器人在水下工作的可靠性。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

本实用新型的水下机器人通过吸盘将其固定在构建物表面，吸附固定，固定牢靠且不会损伤构建物表面，吸盘的吸附面上还设有多到环形凹槽，从而使得吸盘的吸附能力更加的强。

本装置能保证在水下清刷作业时避免装置的悬浮移动，使水下清刷机器人可以稳定地固定在水下构筑物表面。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中吸盘吸面的结构示意图。