[实用新型]一种水下清刷机器人的固定装置有效
| 申请号： | 201821161351.0 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN208842606U | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 周继凯;殷作武;赵新华;马晓辉;陈连芳;黄建新;何宇 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司新安江水力发电厂;河海大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B21/00 |
| 代理公司： | 浙江杭知桥律师事务所 33256 | 代理人： | 余其岳 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 吸盘 机械臂 水下机器人 环形凹槽 本实用新型 清刷机器人 固定装置 固定组件 构建物 铰接 吸附固定 吸附能力 吸附 损伤 | ||
1.一种水下清刷机器人的固定装置，包括水下机器人(10)，水下机器人(10)上安装有多个用于定位的固定组件(11)，其特征在于：固定组件(11)包括第一机械臂(111)、第二机械臂(112)和吸盘(113)，第一机械臂(111)与水下机器人(10)铰接，第二机械臂(112)与第一机械臂(111)铰接，吸盘(113)固定在第二机械臂(112)上，吸盘(113)的吸面上安装有多道环形凹槽(1131)，环形凹槽(1131)的宽度为1mm～2mm。
2.根据权利要求1所述的一种水下清刷机器人的固定装置，其特征在于：水下机器人(10)内安装有处理器(12)和A/D模块(13)，吸盘(113)上安装有用于检测吸盘(113)与构筑物表面间压力的压力传感器(14)，压力传感器(14)通过A/D模块(13)与处理器(12)连接并控制固定组件(11)运作。
3.根据权利要求2所述的一种水下清刷机器人的固定装置，其特征在于：水下机器人(10)上还安装有用于检测水下构建物表面的距离的测距传感器(15)，测距传感器(15)通过A/D模块(13)与处理器(12)连接。
4.根据权利要求3所述的一种水下清刷机器人的固定装置，其特征在于：压力传感器(14)和测距传感器(15)上都安装有防水贴膜，防水贴膜贴合在吸盘(113)上并密封罩住压力传感器(14)，防水贴膜贴合在水下机器人(10)侧壁上并密封罩住测距传感器(15)。
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