[实用新型]一种仿真机器人的腰部机构

说明书

本实用新型提出了一种仿真机器人的腰部机构，包括第一连接板，第二连接板，第二齿轮传动组件，所述第二齿轮传动组件包括第一正齿轮、与第一正齿轮相互啮合的第二正齿轮、第二步进电机和第二联轴器，第一连接板和第二连接板之间形成一固定腔，所述第一正齿轮和第二正齿轮转动设置在固定腔内，所述第二联轴器的一端与第二步进电机的主轴固定连接，另一端与第一正齿轮的第一输出轴固定连接，所述第一连接板的上表面安装有用于检测第二正齿轮旋转角度的感应器，所述第二正齿轮的第二输出轴的外端部连接有安装板，所述第一连接板的上表面还固定有用于限制安装板旋转的限位块。

技术领域

本实用新型涉及一种仿真机器人机构，更具体地说是指一种仿真机器人的腰部机构。

背景技术

当今流行的第四代主题公园中采用了大量的娱乐机器人来营造各种气氛，尤其是高仿真机器人，可带给游客新奇、刺激、难忘的游乐体验，提高主题公园的品质和知名度，以吸引更多的游客去参观游乐。

然而这些仿真机器人大多数单关节自由度比较少，动作比较简单，不够灵活逼真，或多自由度时机构比较庞大，而且很多缺少转动角度反馈和限位保护，当动作超出原先设置的范围时会对结构造成损伤。随着第四代主题公园的发展，对高仿真机器人要求越来越高，需要在有限的空间更逼真的模拟出人体运动的机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺陷，提供一种仿真机器人的腰部机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种仿真机器人的腰部机构，包括第一连接板，第二连接板，第二齿轮传动组件，所述第二齿轮传动组件包括第一正齿轮、与第一正齿轮相互啮合的第二正齿轮、第二步进电机和第二联轴器，第一连接板和第二连接板之间形成一固定腔，所述第一正齿轮和第二正齿轮转动设置在固定腔内，所述第二联轴器的一端与第二步进电机的主轴固定连接，另一端与第一正齿轮的第一输出轴固定连接，所述第一连接板的上表面安装有用于检测第二正齿轮旋转角度的感应器，所述第二正齿轮的第二输出轴的外端部连接有安装板，所述第一连接板的上表面还固定有用于限制安装板旋转的限位块。

其进一步技术方案为：所述感应器对称分布于第二输出轴的两侧，所述的感应器用于第二输出轴旋转极限角度断电保护，所述感应器中间位置设有第二位置传感器。

其进一步技术方案为：所述限位块以第二输出轴为中心对称分布于所述感应器后方。

其进一步技术方案为：所述第一输出轴和第二输出轴两端连接有轴承，所述第一连接板和第二连接板设有与所述轴承的外圈相对应的槽孔，所述轴承外圈安装于所述槽孔。

其进一步技术方案为：所述第一连接板与第二连接板的边缘通过固定板连接固定。

其进一步技术方案为：所述第一连接板、第二连接板与所述固定板通过螺钉连接固定。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型一种仿真机器人的腰部机构通过第一正齿轮与第二正齿轮啮合传动实现减速传递动力并带动安装板进行旋转，实现腰部旋转动作，安装板用于连接机器人其他机构或部件使其做同步旋转运动，实现机器人更丰富的动作，同时感应器可以感应腰部机构转动的角度并进行反馈，实现旋转极限角度断电保护，限位块防止了机构运动出错其运动范围超旋转极限位置对机构造成损伤。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型一种仿真机器人的腰部机构的结构示意图。

附图标记

200 腰部机构 201 第一正齿轮

202 第二正齿轮 203 第二步进电机