[实用新型]一种物品取放智能机器人

说明书

本实用新型提供了一种物品取放智能机器人，以中央处理器为总控单元，向机器人足、垂直臂、水平臂、机械手发送相应命令；机器人足完成行进和列定位，垂直臂完成行定位，水平臂完成物品的当前位置定位，机械手完成取/放操作。本实用新型的物品取放智能机器人，结构简单，各部件功能明确，用于多种场合下的物品取放工作，有效避免人为因素的引入。智能机器人通过导航算法优化，能够非常平稳的行驶，并自动分辩出分叉路口，根据设定指令到达指定物品处，自动完成物品的取放；同时，机器人可以对每次取放动作进行相应记录，省去了对操作进行人工记录的麻烦，节省了人工劳动力，提高了工作效率，降低了成本，为后端自动化流水线加工处理提供了更好的准备工作。

技术领域

本实用新型属于人工智能及设备管理领域，具体涉及一种物品取放智能机器人。

背景技术

目前，随着计算机硬件及通信技术的发展，人工智能技术高度发展，各种机器人在越来越多的领域发挥着无法替代的作用，具有如工作精度高，可连续长时间工作等等优势，是原来的劳动力所无法实现的。在实验及工业领域，也出现了应用在各种不同场景下的机器人，解放了劳动力，提高了工作效率，并从长远的角度来看，降低了生产成本。

实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(Individual Ventilated Cages,IVC)对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率(20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。

实验动物饲养通常是在万级净化标准的动物房，对人员出入等有着严格的约束和标准。从各动物实验室按需求从各个笼架上取放笼盒的过程中，操作人员必须经历包括换鞋、更衣、风淋等流程，必须穿戴灭菌的工作服及手套口罩，来保证实验动物房中的万级洁净程度，操作比较繁琐。由工作人员取放及运输笼盒浪费人力、工作效率低，人员的出入及操作可能造成环境污染动物或动物污染环境，对动物及工作人员都存在安全隐患。另外，在同一实验动物房不同笼架中的不同笼盒更换周期也各不相同，这需要人工来记录更换时间点和生长情况等信息，工作极为繁杂。

目前，还没有一种智能机器人可以代替人工进入实验动物房，对笼架上的笼盒进行取放操作。

实用新型内容

本实用新型实施例针对现有技术中智能机器人代替人工尚不完备的问题，提出了一种物品取放智能机器人，智能机器人首先完成对物品待取或放的位置的定位，在定位的基础上完成取放操作。以实验动物房为例，则智能机器人可完成IVC的取出、搬运和放回，实现自动操作，同时对相关操作及时进行记录，不需要工作人员进入动物房，降低动物房维护成本，提高动物实验效率，同时净化实验室，实现对实验动物房的精准、高效管理。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种物品取放智能机器人，所述智能机器人包括：中央处理器、机器人足、垂直臂、水平臂、机械手、电源；其中，

所述中央处理器同时与机器人足、垂直臂、水平臂、机械手、电源相连，固定于机器人足上，用于向机器人足发送行进和停止的命令，向垂直臂发送升降的命令，向水平臂发送伸缩的命令，向机械手发送取/放的命令；

所述机器人足，承载中央处理器、垂直臂、电源，用于接受中央处理器的命令，完成智能机器人的行进和所取/放物品的列定位；

所述垂直臂固定于机器人足上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于完成机械手对所取/放物品的行定位；

所述水平臂固定于垂直臂上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于完成机械手对所取/放物品的当前位置定位；

所述机械手固定于水平臂上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于在定位完成后，完成物品的取/放操作；