[实用新型]一种物品取放智能机器人

权利要求书

1.一种物品取放智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：中央处理器、机器人足、垂直臂、水平臂、机械手、电源；其中，

所述中央处理器同时与机器人足、垂直臂、水平臂、机械手、电源相连，固定于机器人足上，用于向机器人足发送行进和停止的命令，向垂直臂发送升降的命令，向水平臂发送伸缩的命令，向机械手发送取/放的命令；

所述机器人足，承载中央处理器、垂直臂、电源，用于接受中央处理器的命令，完成智能机器人的行进和所取/放物品的列定位；

所述垂直臂固定于机器人足上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于完成机械手对所取/放物品的行定位；

所述水平臂固定于垂直臂上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于完成机械手对所取/放物品的当前位置定位；

所述机械手固定于水平臂上，与机器人足上的中央处理器电连接，用于在定位完成后，完成物品的取/放操作；

所述电源用于为所述机器人提供动力。

2.根据权利要求1所述的物品取放智能机器人，其特征在于，所述智能机器人足包括：底盘、驱动轮及驱动轮驱动器、万向轮、列定位感应装置、行进导航装置；其中，

所述底盘上固定有列定位感应装置、行进导航装置、中央处理器；

所述列定位感应装置安装于底盘前端，与中央处理器相连，用于接收中央处理器的列定位任务，通过感应物品的列定位磁条信息完成列定位；

所述行进导航装置与中央处理器相连，用于接收中央处理器的行进任务，通过感应物品存放区的机器人磁轨，识别行进轨道，并将感应信息发送给中央处理器；

所述驱动轮及驱动轮驱动器安装于底盘下侧，与地面接触，同时与所述中央处理器电连接，用于接收中央处理器的来自于行进导航装置的感应信息，根据感应信息驱动机器人沿机器人磁轨行进，完成导航与行进任务；

所述万向轮装配于底盘下侧的四个方位，用于对底盘的辅助支撑。

3.根据权利要求2所述的物品取放智能机器人，其特征在于，所述驱动轮为2个，对称的安装于底盘的两侧，转向时两只驱动轮采用差动方式。

4.根据权利要求1所述的物品取放智能机器人，其特征在于，所述垂直臂包括：垂直架、垂直丝杆、第一滑块座、第一步进电机及驱动器；其中，所述垂直架固定在底盘上，垂直丝杆贯穿于所述垂直架，与第一步进电机及驱动器相连；所述第一步进电机及驱动器位于所述垂直架的最上端；所述第一滑块座安装于垂直丝杆上，与水平臂固定连接，垂直丝杆在第一步进电机的带动下旋转，水平臂与第一滑块座一同沿垂直丝杆上下移动。

5.根据权利要求1所述的物品取放智能机器人，其特征在于，所述水平臂包括：水平丝杆、第二滑块座、第二步进电机及驱动器；其中，

所述水平丝杆固定在垂直臂的第一滑块座上，与第二步进电机及驱动器相连；所述第二步进电机及驱动器位于所述水平架的最后端；所述第二滑块座安装于水平丝杆上，与机械手固定连接；水平丝杆在第二步进电机的带动下旋转，机械手与第二滑块座一同沿水平丝杆前后移动。

6.根据权利要求1所述的物品取放智能机器人，其特征在于，所述机械手包括：侧板、舵机、连杆组、夹持片、直线滑轨、电机、限位开关；其中，

所述侧板用于将所述机械手固定在水平臂上，同时用于固定舵机、直线滑轨；

所述舵机至少为两个，两个舵机并列固定在侧板内侧，其轴线与侧板的轴线平行，并分别与其中一侧的夹持片相连，用于控制所述夹持片的开合；

所述连杆组为两组，每组包括两个连杆，连接一个舵机与一个夹持片；两个连杆始终保持平行，保证两个夹持片始终保持平行；

所述夹持片为对称的两个，内侧面始终与物品的两个外侧面平行；

所述直线滑轨垂直于侧板，位于机械手最外的两侧；

所述电机与直线滑轨相连，用于控制前端限位开关的伸出和收缩；

所述限位开关位于直线滑轨的前端，用于完成碰触检测任务，检测机械手运行过程中是否发生了碰触事件，并且识别是哪个部位发生了碰触，协调机械手完成对所取/放物品的位置定位。