[实用新型]岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置

说明书

本实用新型涉及一种岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，包括视觉标签和摄像机图像采集系统，所述视觉标签固定在岸桥左侧或右侧的支撑结构上，摄像机图像采集系统采集标签图像并通过以太网传输给检测和计算接收机，检测标签的标号，确定岸桥编号，检测标签四个角点的图像位置，得到角点在图像坐标系下的坐标位置，通过CAN总线将卡车相对岸桥左侧或右侧支撑结构的距离和方位传输给控制装置。有益效果：本实用新型基于视觉标签的测距对位装置精确定位岸桥下无人驾驶集装箱卡车相对岸桥桥吊的位置和方位。采用的图像标签能够解决传统视觉标签定位系统在光照变化以及夜间微光环境下的不足。

技术领域

本实用新型属于测量技术，尤其涉及一种岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置。

背景技术

现有港口集装箱船舶的装卸，主要利用集装箱岸桥桥吊。桥吊吊具与集装箱卡车的准确定位是制约集装箱装卸效率的关键。目前，桥吊吊具与集装箱卡车之间的对位，主要依赖驾驶员和调度人员目测，缺乏自动化、定量的距离和位置信息辅助驾驶员操作。而对于无人驾驶车辆，虽然具备自主控制、定位决策的能力，但在港口岸桥下，所装备的GPS、北斗等定位设备，由于岸桥遮挡，无法提供高精度的定位信息。现有桥吊与集装箱卡车对位缺乏定量信息、准确度低、效率低下等问题，

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供一种岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，在岸桥下对无人驾驶集装箱卡车提供高精度定位信息，实现与岸桥桥吊的自动化精准对位。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现，一种岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，包括视觉标签和摄像机图像采集系统，所述视觉标签固定在岸桥左侧或右侧的支撑结构上，摄像机图像采集系统采集标签图像并通过以太网传输给检测和计算接收机，检测标签的标号，确定岸桥编号，检测标签四个角点的图像位置，得到角点在图像坐标系下的坐标位置，通过CAN总线将卡车相对岸桥左侧或右侧支撑结构的距离和方位传输给控制装置。

所述视觉标签与地面垂直，距离地面高度为3米。

所述视觉标签尺寸为1×1米，视觉标签采用tag36h11为基础，结合9×7棋盘格的视觉基准系统。

所述摄像机图像采集系统的图像传感器分辨率为1920×1200像素，16毫米长焦摄像机安装在集装箱卡车车头正前方，与车身侧面夹角为0°,视场角为60度；两台6毫米短焦摄像机安装在集装箱卡车左侧和右侧后视镜上方，与车身夹角90°，视场角为90°。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型基于视觉标签的测距对位装置精确定位岸桥下无人驾驶集装箱卡车相对岸桥桥吊的位置和方位，能够有效地消除了GPS、北斗导航设备由于遮挡无法精确定位的问题。采用的图像标签能够解决传统视觉标签定位系统在光照变化以及夜间微光环境下的不足。

附图说明

图1是本实用新型的结构连接框图；

图2是本实用新型的对位处理流程图；

图3是室外标签生成流程图；

图4是摄像机采集系统安装示意图。

图中：1、视觉标签，2、左侧的支撑结构，3、右侧的支撑结构，4、长焦摄像机，5、短焦摄像机，6、集装箱卡车车头。

具体实施方式

以下结合较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下：