[实用新型]一种中型机械臂

说明书

本实用新型公开了一种中型机械臂，该机械臂由底座回转机构（13）、臂一单元（11）、臂二单元（6）、臂三单元（4）、臂四单元（2）和手部机构（1）组成；底座回转机构（13）固定在移动机器人本体上，臂一单元（11）与底座回转机构（13）连接，臂二单元（6）与臂一单元（11）连接，臂三单元（4）与臂二单元（6）连接，臂四单元（2）与臂三单元（4）连接，手部机构（1）与臂四单元（2）相连接。本实用新型可用于移动机器人，结构稳定，操作方便，功能实用，运行灵活，重量轻，臂展长而负载大，增强了机械臂的实用性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体说是一种可安装在移动机器人平台上的中型机械臂。

背景技术

机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械臂是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于反恐、机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前，用于移动机器人上的机械臂使用起来存在一些缺点，有些机械臂的灵活性较低，或者定位不准，或者结构复杂维修不便，或者体积较大、较重，不适合安装在移动机器人平台上，或者限于结构、重量等因素，造成抓取物较轻，或臂展较短等等。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种中型机械臂，该机械臂重量轻、臂展长、结构稳定、操作方便、功能实用。

本实用新型采用的技术方案是：一种中型机械臂，由底座回转机构、臂一单元、臂二单元、臂三单元、臂四单元和手部机构组成；底座回转机构固定在移动机器人本体上，臂一单元与底座回转机构连接，臂二单元与臂一单元连接，臂三单元与臂二单元连接、臂四单元与臂三单元连接，手部机构与臂四单元相连接。

所述底座回转机构包括旋转底座、底座空心轴、回转电机、回转减速器、回转轴承和底部壳体；底部壳体为主要安装载体，旋转底座、回转轴承安装在底部壳体上，回转中心轴与旋转底座和回转减速器相连接，回转减速器和回转电机相连接。

所述臂一单元包括臂一左、臂一减速器、臂一右和臂一减速电机；臂一减速器安装在臂一左和臂一右的中间，并和臂一减速电机相连，臂一减速电机安装在底座回转机构的旋转底座侧面。

所述臂二单元包括臂二减速电机、臂二左、臂二减速器和臂二右；臂二减速电机和臂二减速器连接，臂二减速器安装在臂二右和臂二左中间，臂二减速电机壳体和臂一右固定在一起。

所述臂三单元包括臂三减速电机、臂三右、臂三减速器和臂三左；臂三减速器安装在臂三右和臂三左中间，臂三减速电机和臂三减速器相连，臂三减速电机安装在臂二右尾端侧面。

所述臂四单元包括臂四减速电机、臂四减速器和臂四；臂四减速电机安装在臂三左和臂三右中间，臂四减速器安装在臂三电机和臂四之间，并和臂四减速电机相连。

所述手部机构包括手部减速电机，手部力矩传感器、手部换向器和手爪；所述手部减速电机固定在臂四内部，手部减速电机与手部力矩传感器相连，手部力矩传感器和手部换向器连接，手爪固定在手部换向器的输出端上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构稳定，操作方便，功能实用，运行灵活，重量轻，臂展长而负载大，增强了实用性和可靠性。

附图说明

图1是本实施新型的正视结构示意图；

图2是本实用新型正视剖面结构示意图；

图3是本实用新型底部回转机构和臂一结构示意图；

图4是本实用新型臂二结构示意图；

图5是本实用新型臂三结构示意图。

具体实施方式