[实用新型]一种中型机械臂

权利要求书

1.一种中型机械臂，其特征在于：该机械臂由底座回转机构（13）、臂一单元（11）、臂二单元（6）、臂三单元（4）、臂四单元（2）和手部机构（1）组成；所述底座回转机构（13）固定在移动机器人本体上，臂一单元（11）与底座回转机构（13）连接，臂二单元（6）与臂一单元（11）连接，臂三单元（4）与臂二单元（6）连接，臂四单元（2）与臂三单元（4）连接，手部机构（1）与臂四单元（2）相连接。

2.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述底座回转机构（13）包括旋转底座（31）、底座空心轴（38）、回转电机（39）、回转减速器（40）、回转轴承（41）和底部壳体（42）；所述底部壳体（42）为主要安装载体，旋转底座（31）通过回转轴承（41）安装在底部壳体（42）后部中间位置，回转中心轴（38）上部固定在旋转底座（31）中心位置，下部和回转减速器（40）相连接，回转减速器（40）的输入端和相邻的回转电机（39）的输出轴相连接。

3.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂一单元（11）包括臂一左（32）、臂一减速器（33）、臂一右（34）和臂一减速电机（35）；所述臂一减速电机（35）安装在旋转底座（31）侧面，臂一减速电机（35）的壳体和旋转底座（31）上部一侧的安装板固定在一起，臂一减速电机（35）的输出轴和安装在臂一左（32）首端和臂一右（34）首端中间的臂一减速器（33）的输入端相连，臂一减速器（33）输出端与臂一左（32）首端以及臂一右（34）的首端固定在一起。

4.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂二单元（6）包括臂二减速电机（45）、臂二左（47）、臂二减速器（48）和臂二右（49）；所述臂二减速电机（45）安装在臂二右（49）侧面，臂二减速电机（45）壳体和臂一右（34）的尾端固定，臂二减速电机（45）的输出轴和臂二减速器（48）的输入端连接，臂二减速器（48）安装在臂二右（49）首端和臂二左（47）首端中间，臂二减速器（48）的输出端与臂二右（49）首端和臂二左（47）的首端固定在一起。

5.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂三单元（4）包括臂三减速电机（57）、臂三右（55）、臂三减速器（54）和臂三左（53）；所述臂三减速电机（57）安装在臂二右（49）尾端侧面，臂三减速电机（57）壳体和臂二右（49）尾端固定，臂三减速器（54）安装在臂三右（55）首端和臂三左（53）首端中间；臂三减速电机（57）输出轴和臂三减速器（54）输入轴相连，臂三减速器（54）输出端与臂三左（53）首端和臂三右（55）首端相连。

6.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂四单元（2）包括臂四减速电机（21）、臂四减速器（22）和臂四（26）；所述臂四减速电机（21）安装在臂三左（53）尾端和臂三右（55）尾端中间位置，臂四减速器（22）安装在臂三电机（21）和臂四（26）之间；臂四减速器（22）输入端和臂四减速电机（21）输出轴相连；臂四减速器（22）输出端和臂四（26）首端相连。

7.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述手部机构（1）包括手部减速电机（23），手部力矩传感器（27）、手部换向器（24）和手爪（25）；所述手部减速电机（23）固定在臂四（26）内部，手部减速电机（23）的输出端与手部力矩传感器（27）的输入端相连，手部力矩传感器（27）的输出端和手部换向器（24）的输入端连接；所述手爪（25）有2个且对称分布，并固定在手部换向器（24）的输出端上。