[实用新型]悬挂式机器人的变轨结构

说明书

本实用新型公开了一种悬挂式机器人的变轨结构，包括：吊轨，该吊轨截面呈镂空的矩形，该镂空的矩形底部设置有缝隙，悬挂式机器人的驱动轮能行驶在矩形底部上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，吊轨经支架与建筑物固定，吊轨设置有一段活动吊轨，还包括执行机构，该执行机构能使活动吊轨与吊轨接轨，也能使活动吊轨移动位置，露出吊轨的开口端，驱动轮从而能离开吊轨和活动吊轨。执行机构包括控制活动吊轨转动、平移和提升结构，还包括手动、自动结构。本实用新型具有结构简单、可选技术方案多、变轨速度快的有益效果。

技术领域

本实用新型涉及一种悬挂式机器人的变轨结构。

背景技术

中国专利号201720671822.1公开了悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统，该专利采用双轮驱动不对称悬挂机器人的结构，其结构虽然比较简单但行驶速度和机器人载重均会受到限制，为了改进该不足，悬挂式机器人的驱动轮可以采用四轮结构，如图3和4所示，驱动轮行驶的吊轨截面呈镂空的矩形，该镂空的矩形底部设置有缝隙，四只驱动轮能行驶在矩形底部上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，当需要立体铺设轨道时，需要对吊轨进行变轨。

实用新型内容

本实用新型根据以上需要，提供了一种悬挂式机器人的变轨结构。

本实用新型的技术方案是：

一种悬挂式机器人的变轨结构，包括：

吊轨，其截面呈空心的形状，吊轨的底面开设有缝隙，悬挂式机器人的驱动轮能行驶在底面上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，吊轨经支架与建筑物固定，吊轨设置有一段活动吊轨，还包括执行机构，该执行机构能移动活动吊轨，能使活动吊轨与吊轨接轨，也能使活动吊轨移动位置，驱动轮从而能离开或驶入吊轨。

活动吊轨移动位置是变轨的必要条件。

还需要说明的是，变轨也能适用于悬挂式机器人的维护，当悬挂式机器人的驱动轮结构中的任一零部件发生故障或需要正常维护时，需要将驱动轮自动行驶或人工拖拉离开吊轨，因此需要露出吊轨的开口端，从该开口端取出或驶入驱动轮结构。

吊轨可以是直轨、弯轨，可以交叉。

吊轨截面呈空心的形状，该形状优选矩形，或者是底面为平面、其它面为圆弧面，或者是顶面为圆弧面其它面为平面。

悬挂式机器人可以是运货机器人、分拣机器人等，悬挂式机器人具有行驶，选择交叉轨道中的一条的能力，还具有卸载货物的能力，将货物卸载在指定目的地的能力。

还需要说明的是，可以根据吊轨的长度设置合理个数的活动吊轨，这包括直线或弯曲的吊轨，相应地，活动吊轨也是直线或弯曲的结构。

所述执行机构包括:

作为优选方案之一，铰链，两只，其一端与右边的吊轨底面固定、另一端与活动吊轨右边底部固定，活动吊轨能以铰链为中心转动，两只铰链分别固定在缝隙的两侧；

门栓，两只，其门栓架与左边的吊轨底面固定，插销穿入门栓架能移动，当插销伸出时，能支撑活动吊轨左边的悬空端，从而能使活动吊轨与吊轨接轨，当插销收缩时，活动吊轨的悬空端下移；

还包括活动吊轨悬挂件，两只，其一端与所述悬空端固定、另一端与所述左边的吊轨固定，当插销内缩、活动吊轨的悬空端下移时，能被活动吊轨悬挂件拉住，从而使活动吊轨倾斜设置。

活动吊轨倾斜后，就能与安装在其下方的吊轨接轨。

所述活动吊轨由两块平板结构、两块分离且对称设置的L形结构或截面与吊轨相同的结构组成，当活动吊轨采用截面与吊轨相同的结构时，活动吊轨靠近左边的吊轨的部位留有转动空位。