[实用新型]模块化仿生机械臂

说明书

本实用新型涉及一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接。本实用新型结构设计简单、合理，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种模块化仿生机械臂。

背景技术

仿生机械手臂是机械制造与自动化领域机器人方向的研究热点。在康复辅助机器人、仿生机械等应用领域具有广阔的应用前景。目前仿生机械手臂以电机驱动为主，在关节柔性、动态刚度和能量密度等方面都难以满足使用要求。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种模块化仿生机械臂，不仅结构设计合理，而且高效便捷。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种模块化仿生机械臂，包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接。

进一步的，所述第一静平台与第二动平台通过燕尾榫结构串联安装在一起。

进一步的，所述第一静平台上开设有第一安装孔，所述第一安装孔内设置有磁铁，所述第二动平台上开设有与第一安装孔一一对应的第二安装孔，所述第二安装孔内放置有与磁铁相互吸引的铁珠。

进一步的，所述SPS型第一运动支链的一端经球面副与第一静平台相连接，所述SPS型第一运动支链的另一端经球面副与第一动平台相连接，所述SPS型第一运动支链的中部为移动副；所述SPS型第二运动支链的一端经球面副与第二静平台相连接，所述SPS型第二运动支链的另一端经球面副与第二动平台相连接，所述SPS型第二运动支链的中部为移动副。

进一步的，所述第一中间杆设置在第一动平台与第一静平台的圆心处，所述SPS型第一运动支链环绕第一中间杆设置，任意两条所述SPS型第一运动支链之间夹角为120°。

进一步的，所述第二中间杆设置在第二动平台与第二静平台的圆心处，所述SPS型第二运动支链以第二动平台或第二静平台的X轴、Y轴两两对称设置。

进一步的，所述移动副由伸缩气缸驱动伸缩。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型结构设计简单、合理，刚度大，承载能力强、精度高、结构紧凑，可穿戴在人体上，实现医疗康复或助力机构，在工业应用和医疗康复领域都有着广阔的应用前景。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的构造示意图。

图2为本实用新型实施例的构造示意图。

图3为本实用新型实施例第一并联机构的构造示意图。

图4为本实用新型实施例第二并联机构的构造示意图。

图5为本实用新型实施例SPS型第一运动支链的构造示意图。