[实用新型]模块化仿生机械臂有效
| 申请号： | 201820441216.5 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN208068261U | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 张俊;许涛;方汉良;汤腾飞 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;修斯文 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 静平台 中间杆 并联机构 本实用新型 仿生机械臂 运动支链 模块化 球面 工业应用 康复领域 转动 串联 医疗 应用 | ||
1.一种模块化仿生机械臂，其特征在于：包括相互串联的第一并联机构与第二并联机构，所述第一并联机构包含第一动平台与第一静平台，所述第一动平台与第一静平台之间设置有连接两者的第一中间杆与SPS型第一运动支链，所述第一中间杆的一端与第一静平台固定连接，所述第一中间杆的另一端经球面副与第一动平台相连接；所述第二并联机构包含第二动平台与第二静平台，所述第二动平台与第二静平台之间设置有第二中间杆与SPS型第二运动支链，所述第二中间杆的一端与第二静平台固定连接，所述第二中间杆经转动副与第二动平台相连接。
2.根据权利要求1所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述第一静平台与第二动平台通过燕尾榫结构串联安装在一起。
3.根据权利要求1所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述第一静平台上开设有第一安装孔，所述第一安装孔内设置有磁铁，所述第二动平台上开设有与第一安装孔一一对应的第二安装孔，所述第二安装孔内放置有与磁铁相互吸引的铁珠。
4.根据权利要求1所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述SPS型第一运动支链的一端经球面副与第一静平台相连接，所述SPS型第一运动支链的另一端经球面副与第一动平台相连接，所述SPS型第一运动支链的中部为移动副；所述SPS型第二运动支链的一端经球面副与第二静平台相连接，所述SPS型第二运动支链的另一端经球面副与第二动平台相连接，所述SPS型第二运动支链的中部为移动副。
5.根据权利要求1所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述第一中间杆设置在第一动平台与第一静平台的圆心处，所述第一并联机构包含三条SPS型第一运动支链，所述SPS型第一运动支链环绕第一中间杆设置，任意两条所述SPS型第一运动支链之间夹角为120°。
6.根据权利要求1所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述第二中间杆设置在第二动平台与第二静平台的圆心处，所述第二并联机构包含四条SPS型第二运动支链，所述SPS型第二运动支链以第二动平台或第二静平台的X轴、Y轴两两对称设置。
7.根据权利要求4所述的模块化仿生机械臂，其特征在于：所述移动副由伸缩气缸驱动伸缩。
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