[实用新型]一种小型万向机械手

说明书

本实用新型公开了一种小型万向机械手，包括底座，所述底座通过第一主安装板与第一电机的底部固定连接，所述第一电机的输出轴与第一主动带轮固定连接，所述第一主动带轮通过第一传动带与第一从动带轮传动连接，所述丝杆螺母通过第一螺栓组与连杆活动连接，所述连杆通过第二螺栓组与机械手爪活动连接，所述机械手爪通过第三螺栓组与套筒活动连接。本实用新型，机构简单、控制方式简便、成本低廉且高效，铝板的转动通过第一电机带动第一转轴来实现，带传动有良好的挠性和弹性，传动平稳，第三支撑板的转动通过第二电机带动第二转轴来实现，转动范围大，机械手爪的开合通过第三电机提供动力源，动作精确，易于实现。

技术领域

本实用新型涉及机械装备技术领域，具体为一种小型万向机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动生产设备，工业机械手具有许多优点：一、它能部分的代替人工操作；二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。如今工业机械手有了极大的应用。

不同机械手结构不同，应用的工作环境各不相同，需要根据实际生产环境需求来进行设计。现需要一种占用空间小，动作灵活可靠的抓取小型产品的机械手。但是现有技术当中机械手占地空间大，结构复杂，难以控制，为此，提出一种小型万向机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型万向机械手，占地空间小，结构简单，方便维护与控制，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型万向机械手，包括底座，所述底座通过第一主安装板与第一电机的底部固定连接，所述第一电机的输出轴与第一主动带轮固定连接，所述第一主动带轮通过第一传动带与第一从动带轮传动连接，所述第一从动带轮与第一转轴固定连接，所述第一转轴的两端通过轴承与第一主安装板和第一副安装板固定连接，所述第一副安装板与底座的上表面固定连接，所述第一从动带轮的两侧分别设有第一连接板和第二连接板，所述第一转轴通过第一连接板与第一支撑板固定连接，所述第一转轴通过第二连接板与第二支撑板固定连接，所述第一支撑板和第二支撑板均与铝板的底部固定连接，所述铝板通过第二主安装板与第二电机固定连接，所述第二电机的输出轴与第二主动带轮固定连接，所述第二主动带轮通过第二传动带与第二从动带轮传动连接，所述第二从动带轮与第二转轴固定连接，所述第二转轴的两端通过轴承与第二主安装板和第二副安装板固定连接，所述第二副安装板与铝板的上表面固定连接，所述第二从动带轮的一侧设有第三连接板，所述第二转轴通过第三连接板与第三支撑板固定连接，所述第三支撑板通过螺丝与第三电机固定连接，所述第三电机的输出轴通过联轴器与丝杆固定连接，所述丝杆与丝杆螺母传动连接，所述丝杆螺母设置在套筒内，所述套筒与第三支撑板固定连接，所述丝杆螺母通过第一螺栓组与连杆活动连接，所述连杆通过第二螺栓组与机械手爪活动连接，所述机械手爪通过第三螺栓组与套筒活动连接。

优选的，所述第一主安装板与第一电机之间、第二主安装板与第二电机之间均通过螺栓固定连接。

优选的，所述第一主动带轮与第一电机的输出轴之间、第一从动带轮与第一转轴之间、第二主动带轮与第二电机的输出轴之间、第二从动带轮与第二转轴之间均通过键固定连接。

优选的，所述底座上设有安装附属部件，用于跟相关执行机构固定连接。

优选的，所述第一转轴与第一连接板之间、第一转轴与第二连接板之间以及第二转轴与第三连接板之间均为过盈连接。

优选的，所述机械手爪及其附属部件设置为四组，每组包括第一螺栓组、连杆、第二螺栓组、机械手爪和第三螺栓组各一个。

优选的，所述底座与第一主安装板和第一副安装板之间、铝板与第一支撑板和第二支撑板之间、铝板与第二主安装板和第二副安装板之间均通过焊接方式固定连接。