[实用新型]一种可自由调节安装面的机械臂底座

说明书

本实用新型提供一种可自由调节安装面的机械臂底座，包括：回转支承，回转支承外圈层带有齿轮，外圈层连接顶层圆盘，顶层圆盘作为机械臂安装盘，回转支承内圈层连接底层圆盘，底层圆盘上安装有小型电机，电机用于带动齿轮，电机的齿轮与回转支承外圈层的齿轮咬合，底层圆盘上安装有三个万向节分别与三个电动推杆连接，电动推杆的底部连接基座。本实用新型可通过手动或程序来控制机械臂安装面的空间姿态，使得机械臂在各种环境下都可以保持水平或竖直，从而保证动作的精确。

技术领域

本实用新型涉及多用途机械臂技术领域，具体为一种可自由调节的机械臂底座。

背景技术

给机械臂编程时，一般默认机械臂处于水平或竖直的状态，如抓取正前方物体，若机械臂安装面不够平直，安装后机械臂机身倾斜，则抓取位置会出现偏差，需要在程序中补偿，或修正安装面，较为繁琐，而某些运动场景下需要实时修正安装面，人工难以实现。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种可自由调节安装面的机械臂底座，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种可自由调节安装面的机械臂底座，包括：回转支承，回转支承外圈层带有齿轮，回转支承外圈层连接上圆盘，上圆盘作为机械臂安装盘，回转支承内圈层连接下圆盘，下圆盘上安装有电机，电机用于带动齿轮，电机的齿轮与回转支承外圈层的齿轮咬合，底层圆盘上安装有三个万向节分别与三个电动推杆连接，电动推杆的底部连接基座，下圆盘与基座被三个电动推杆连接起来。

其中，所述电动推杆的杆子顶端插入万向节的内层，万向节的外层安装在下圆盘上，电机为小型电机。

其中，基座为平整圆润三脚状，每一脚中间有用于安装电动推杆的安装结构，三个安装位置构成的三角形与下圆盘上三个万向节的安装位置构成的三角形相同。

手动调整底座姿态：通过给电动推杆、小电机外加开关电路，可手动控制电动推杆、小电机的电源通断。通过开关电路手动控制电动推杆的伸缩，可使受控部分在一定限度内自由改变空间姿态，通过控制小电机的电源，可使顶部机械臂安装盘自由转动。比对水平仪来进行手动控制，可以使受控部分精确地处于水平或垂直状态。

编程控制底座姿态：通过给受控部分安装倾角传感器，用外部硬件处理传感器数据，并根据一套控制算法来控制电动推杆，使受控部分趋于水平或垂直。使用外部硬件可以做到实时调整受控部分姿态，从而解决某些情景下，如车载、船载时，安装面频繁晃动的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中附图标记含义为：1为基座，2为电机，3为电动推杆，4为万向节，5为齿轮，6为回转支承，7为上圆盘，8为下圆盘。

具体实施方式

为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种可自由调节安装面的机械臂底座，包括：基座1，基座1上连接着三个电动推杆3的底部，三个电动推杆3的推杆顶部插入了三个万向节4的内层，三个万向节4的外层安装在下圆盘8的边缘，下圆盘8连接在回转支承6的内圈层上，上圆盘7，即机械臂安装盘，连接在回转支承6的外圈层，电机2安装在下圆盘8上，电机的齿轮5与回转支承6外圈层的齿轮咬合。

所述基座1为平整圆润三脚状，每一脚有三个安装孔，每一脚中间有电动推杆3底部的的安装结构，三个安装位置构成的三角形与下圆盘8上三个万向节4的安装位置构成的三角形相同。