[实用新型]叠包夹具以及包括叠包夹具的机器人

说明书

根据本公开的实施例提供了一种叠包夹具以及包括该叠包夹具的机器人。该叠包夹具包括本体；沿本体的纵向方向延伸的导轨；多个叠包组件，可移动地布置在导轨上，并操作为以拾取间距拾取物品以及以叠包间距将所拾取的物品分组放置在预定位置；驱动机构，耦合至多个叠包组件中的一个叠包组件；以及间距调整组件，设置在相邻叠包组件之间，并操作为响应于驱动机构驱动多个叠包组件之一移动，而使相邻的叠包组件联动从而导致多个叠包组件移动，由此控制拾取间距和叠包间距。通过根据本公开的叠包夹具，能够在一个过程中实现以拾取间距拾取和以分组和预定角度的方式放置物品到预定位置。

技术领域

本公开涉及一种叠包夹具，更具体地，涉及一种可编组的柔性叠包夹具以及包括该叠包夹具的机器人。

背景技术

目前，在对诸如香烟、牛奶包等物品进行装箱或堆叠时，为了更好地利用箱内的空间和/或使用户更容易拿取，通常会将待装箱或待堆叠的物品分组放置。分组放置一般是指多个物品以固定间距的形式放置成为一组，一般以组与组之间的间距大于该组内的间距的形式放置，由此实现物品的分组放置。也就是说，可以通过控制组内间距以及组间间距的方式来实现分组。此外，在某些场合下，为了进一步提高空间利用率以及用户拿取的方便程度等因素，往往需要诸如香烟、牛奶包等物品在堆叠时需要与待堆叠的平面成一定角度地放置或堆叠。

然而，目前的叠包夹具只能是从诸如传送带的位置以固定间距拾取物品后，最多是仍然以该固定间距放置在预定位置。也就是说，拾取物品时的拾取间距和放置物品时的叠包间距不能调整，放置时只能以与拾取间距相同的叠包间距放置物品。然而，物品在传送带上的间距往往较大，而在叠包时，往往需要较为紧凑的间距以实现空间的最大化利用。在这种情况下，特别是对于物品需要以一定角度堆叠在一起的情况下，使用传统的叠包夹具就导致了物品还需要后续使用人工或者机器人单件重新摆放的方式才能实现堆叠、分组堆叠或分组成角度堆叠。

实用新型内容

本公开的一个方面提供了一种叠包夹具。该叠包夹具包括本体；沿本体的纵向方向延伸的导轨；多个叠包组件，可移动地布置在导轨上，并操作为以拾取间距拾取物品以及以叠包间距将所拾取的物品分组放置在预定位置；驱动机构，耦合至多个叠包组件中的一个叠包组件；以及间距调整组件，设置在相邻叠包组件之间，并操作为响应于驱动机构驱动多个叠包组件之一移动，而使相邻的叠包组件联动从而导致多个叠包组件移动，由此控制拾取间距和叠包间距。

在一些实施例中，叠包组件包括支架，可移动地布置在导轨上；以及拾取组件，可枢转地耦合至支架的远离导轨的端部，并且包括用于拾取物品的吸盘。

在一些实施例中，支架包括位于其中部的、包括通槽的承载部，并且叠包组件包括角度调整组件，该角度调整组件包括可移动地穿过通槽的调整螺柱、旋拧在调整螺柱上的调整螺母以及调整螺母和承载部之间的弹性部件，其中拾取组件耦合至调整螺柱远离调整螺母的端部，并且调整螺母适于被旋拧以调整与承载部的相对位置，从而调整调整螺柱于所拾取物品的重力而移动的距离和拾取组件拾取物品后的角度。

在一些实施例中，间距调整组件包括拾取间距调整螺栓，拾取间距调整螺栓具有螺纹的一端穿过位于支架的光孔后旋拧在相邻的支架的螺纹孔内，以通过调整旋拧到螺纹孔内的深度来调整拾取间距。

在一些实施例中，间距调整组件包括叠包间距调整部件，其耦合至支架并操作以通过调整伸出支架的长度来调整叠包间距。

在一些实施例中，本体包括相对的第一端和第二端，所驱动机构布置在第一端并包括输出轴，输出轴与多个叠包组件中靠近第二端的一个叠包组件联接。

在一些实施例中，叠包夹具还包括布置在每个叠包组件之间的缓冲部件，适于在叠包组件相互接近时提供缓冲。

在一些实施例中，间距调整组件包括至少部分地布置在叠包间距调整部件外的缓冲件，操作为响应于叠包组件相互靠近的移动而与相邻的叠包组件接触并逐渐缩回到叠包间距调整部件中以提供缓冲。