[实用新型]一种双臂机械手结构

说明书

本实用新型公开一种双臂机械手结构，包括底座、机械手立柱、转轴、连接在转轴一端的引拔旋转梁机构、设于转轴另一端并带动引拔旋转梁机构旋转转动的旋转摆动机构、无杆气缸驱动装置组、纵向设于无杆气缸驱动装置组上的可取放工件的正机械臂、平行于正机械臂并设于无杆气缸驱动装置组上的可夹取水口的副机械臂；第一驱动气缸驱动正机械臂上下移动，第二驱动气缸驱动副机械臂上下移动；副机械臂的下端设有夹头；正机械臂的下端设有安装板，安装板上设有夹治具，第一旋转气缸驱动夹治具90度翻转；双臂机械手结构还包括设于机械手立柱内并控制双臂机械手结构自动化运作的集成电路装置，整体结构设计合理而新颖，工作稳定性好，工效高。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种双臂机械手结构。

背景技术

传统生产工业中，工件在利用注塑设备注塑成型后，均是人工采用夹子将成型的工件从注塑设备中取下，这样工人的劳动强度大、取放工件效率低，且存在一定的安全隐患，无疑给工业增加了负担，单纯的手工劳作已满足不了工业自动化要求，无法实现高效率的全自动化加工生产，不便于工业的长期稳定发展和不断壮大；另外，现有的机械手结构采用Y轴和驱动气缸来驱动机械手左右移动，这样的结构设计，需要增加一Y轴，生产成本高，机械手结构体积大，且机械手结构前后移动距离远，复位时间长，效率低。

因此，如何实现一种结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，具有双机械臂结构且正机械臂和副机械臂可配合使用也可单独使用以适应各种生产需求，实现全自动化生产，采用旋转摆动来替代传统Y轴移动结构，降低制造成本，提高效率的双臂机械手结构是业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种双臂机械手结构，旨在实现一种结构紧凑，设计合理而新颖，工作稳定性高，具有双机械臂结构且正机械臂和副机械臂可配合使用也可单独使用以适应各种生产需求，实现全自动化生产，采用旋转摆动移动来替代传统Y轴移动结构，降低制造成本，提高效率的双臂机械手结构。

本实用新型提出一种双臂机械手结构，包括底座、设于底座上的机械手立柱、设于机械手立柱上端并贯穿机械手立柱的转轴，还包括连接在转轴一端的呈框状设置的引拔旋转梁机构、设于转轴另一端端部并带动引拔旋转梁机构旋转转动的旋转摆动机构、设于引拔旋转梁机构中间位置处的无杆气缸驱动装置组、通过第一固定座纵向设于无杆气缸驱动装置组上的可取放工件的正机械臂、平行于正机械臂并通过第二固定座设于无杆气缸驱动装置组上的可夹取水口的副机械臂；第一固定座上设有可驱动正机械臂上下移动的第一驱动气缸，第二固定座上设有可驱动副机械臂上下移动的第二驱动气缸；副机械臂的下端设有可夹持水口的夹头；正机械臂的下端设有一安装板，双臂机械手结构还包括设于安装板上并与工件相适配的夹治具、可驱动夹治具90度翻转的第一旋转气缸；双臂机械手结构还包括设于机械手立柱内并控制双臂机械手结构自动化运作的集成电路装置。

优选地，无杆气缸驱动装置组包括驱动正机械臂左右移动从而可方便取放工件的第一无杆气缸驱动装置、驱动副机械臂左右移动的第二无杆气缸驱动装置，第一无杆气缸驱动装置包括无杆气缸、刚性杆，第二无杆气缸驱动装置的结构与第一无杆气缸驱动装置的结构相同。

优选地，引拔旋转梁机构包括固定在转轴上的引拔旋转梁，引拔旋转梁水平朝外延伸出平行设置的两引拔梁，引拔旋转梁机构还包括设于引拔梁端部并与引拔旋转梁平行的引拔封板；第一无杆气缸驱动装置和第二无杆气缸驱动装置位于两引拔梁之间并平行设置。

优选地，旋转摆动机构包括固定在转轴上的旋转摆臂梁、驱动旋转摆臂梁90旋转摆动的第二旋转气缸。