[发明专利]一种安装关系的标定方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种安装关系的标定方法、系统及存储介质，标定方法包括：获取与被追踪物体固定连接的标定工具的第一位置姿态信息；得到被追踪物体的第二位置姿态信息；获取追踪模块的第三位置姿态信息；计算追踪模块和被追踪物体的位置和姿态转换关系作为安装关系。本发明实施例通过获取标定工具的位置姿态信息，从而根据标定工具的位置姿态信息得到被追踪物体的位置姿态信息，然后获取追踪模块的位置姿态信息，根据被追踪物体和追踪模块的位置姿态信息得到两者的安装关系，通过引入第三方标定工具规避由加工安装精度或材料形变引起的追踪模块和被追踪物体的安装关系的误差，给出了更为精确的追踪模块和被追踪物体之间的安装关系。

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种安装关系的标定方法、系统及存储介质。

背景技术

虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。对于一些VR应用，需要使用追踪模块对特定物体进行追踪，例如头显、道具等。无论追踪方式采用Inside-out还是Outside-in模式，都需要通过在被追踪物体上安装特殊模块来实现追踪。

由于在实际加工制造、运输存储或安装等环节存在的加工误差、材料形变、装配误差等因素的影响，追踪模块在被追踪物体上的实际安装关系与理论推导的结果可能存在较大的偏差。此时如果仍然使用理论推导的结果对追踪得到的位置与姿态进行转换，则会带来较大的误差，影响用户体验。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种安装关系的标定方法、系统及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，所述标定方法包括：

S1、通过标定工具对被追踪物体进行标定，获取标定工具的第一位置姿态信息；

S2、根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息；

S3、获取所述追踪模块的第三位置姿态信息；

S4、根据所述第二位置姿态信息和所述第三位置姿态信息计算所述追踪模块和被追踪物体的位置和姿态转换关系，将所述位置和姿态转换关系作为所述安装关系。

基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息，包括：

根据所述被追踪物体和所述标定工具的连接方式得到所述被追踪物体和所述标定工具的位置姿态转换关系；

根据所述位置姿态转换关系将所述第一位置姿态信息转换为所述被追踪物体的第二位置姿态信息。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施例中，所述根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息，包括：

所述通过标定工具对被追踪物体进行标定，包括：

将在所述被追踪物体上指定的多个标定点作为标定工具；

所述根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息，包括：

根据多个所述标定点的第一位置姿态信息进行计算得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施例中，所述标定方法还包括：

重复进行S1～S3得到多组第二位置姿态信息和第三位置姿态信息；

剔除多组所述第二位置姿态信息和第三位置姿态信息中的异常值；