[发明专利]一种安装关系的标定方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：

S1、通过标定工具对被追踪物体进行标定，获取标定工具的第一位置姿态信息；其中，所述标定工具与所述被追踪物体固定连接，或者，所述标定工具为在所述被追踪物体上指定的多个标定点；

S2、根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息；

S3、获取所述追踪模块的第三位置姿态信息；

S4、根据所述第二位置姿态信息和所述第三位置姿态信息计算所述追踪模块和被追踪物体的位置和姿态转换关系，将所述位置和姿态转换关系作为所述安装关系；

其中，所述根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息，包括：

若所述标定工具与所述被追踪物体固定连接，根据所述被追踪物体和所述标定工具的连接方式得到所述被追踪物体和所述标定工具的位置姿态转换关系；

根据所述位置姿态转换关系将所述第一位置姿态信息转换为所述被追踪物体的第二位置姿态信息；

其中，所述根据所述标定工具的第一位置姿态信息得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息，包括：

若所述标定工具为在所述被追踪物体上指定的多个标定点，根据多个所述标定点的第一位置姿态信息进行计算得到所述被追踪物体的第二位置姿态信息。

2.根据权利要求1所述的追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括：

重复进行S1～S3得到多组第二位置姿态信息和第三位置姿态信息；

剔除多组所述第二位置姿态信息和第三位置姿态信息中的异常值；

将所有所述第二位置姿态信息取平均值得到被追踪物体位置姿态信息；

将所有所述第三位置姿态信息取平均值得到追踪模块位置姿态信息；

根据所述被追踪物体位置姿态信息和所述追踪模块位置姿态信息计算所述追踪模块和被追踪物体的位置和姿态转换关系，将所述位置和姿态转换关系作为所述安装关系。

3.根据权利要求1或2所述的追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括：

在所述追踪模块上设置有至少一个定位传感器或者至少一个光学定位标记；

在所述标定工具上设置有至少一个定位传感器或者至少一个光学定位标记。

4.根据权利要求3所述的追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述定位传感器包括：成像传感器、惯性传感器或磁场传感器；所述光学定位标记包括：具有回归反射涂层的小球、LED灯或荧光标记。

5.根据权利要求4所述的追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述通过标定工具对被追踪物体进行标定，获取标定工具的第一位置姿态信息，包括：

获取所述标定工具上定位传感器的定位数据，根据所述定位数据得到所述第一位置姿态信息；

或者，获取所述标定工具的定位图像；从定位图像中获取标定工具上光学定位标记的位置数据，根据所述位置数据得到所述第一位置姿态信息。

6.根据权利要求4所述的追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定方法，其特征在于，所述获取所述追踪模块的第三位置姿态信息，包括：

获取所述追踪模块上定位传感器的定位数据，根据所述定位数据得到所述第三位置姿态信息；

或者，获取所述追踪模块的定位图像；从定位图像中获取追踪模块上光学定位标记的位置数据，根据所述位置数据得到所述第三位置姿态信息。

7.一种追踪模块与被追踪物体的安装关系的标定系统，其特征在于，所述安装关系的标定系统包括处理器、存储器；所述处理器用于执行所述存储器中存储的安装关系的标定程序，以实现权利要求1～6中任一项所述的安装关系的标定方法。

8.一种计算机可存储介质，其特征在于，所述计算机可存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～6中任一项所述的安装关系的标定方法。