[发明专利]一种避障方法、装置及协作式机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置及协作式机器人。本实施例提供的避障方法、装置及协作式机器人，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置及协作式机器人。

背景技术

协作式机器人，是工业机器人中的一个重要的细分类别，用于与人类共同工作，实现人机协作。协作式机器人可应用于多个行业，例如，应用在电子设备的生产流水线上、应用在家具制造产线等。

因协作式机器人需要与人类进行合作完成工作，实现防碰撞的避障是协作机器人的重要环节。传统的避障方法多采用单一模式，即检测到障碍物立即停止当前工作，降低了整体的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法、装置及协作式机器人，以实现协作式机器人的避障，并且提高协作式机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障方法，应用于协作式机器人，所述协作式机器人运动方向上预设有检测区，所述方法包括：

获取工作范围；

根据所述工作范围确定检测模式；

基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

可选地，所述工作范围包括直线工作范围与曲线工作范围；

所述根据所述工作范围确定检测模式，包括：

当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式。

可选地，所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

可选地，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述基于所述检测模式，获取检测区的检测信息，包括：

基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

可选地，基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令，包括：

当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种避障装置，应用于协作式机器人，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述协作式机器人的工作范围；

确定模块，用于根据所述工作范围确定检测模式；

第二获取模块，用于基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；