[发明专利]一种巡检机器人及其语音通话方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，与控制终端通信连接，其特征在于，所述巡检机器人包括第一语音通话模块和第二语音通话模块；

所述第一语音通话模块通过第一通信链路与所述控制终端通信连接，所述第二语音通话模块通过第二通信链路与所述控制终端通信连接；

所述第一语音通话模块包括第一音频接收单元和第一音频播放单元；所述第一音频接收单元和所述第一音频播放单元分别设置在所述巡检机器人的两侧；

所述第二语音通话模块包括第二音频接收单元和第二音频播放单元；所述第二音频接收单元和所述分别设置在所述巡检机器人的两侧；

所述巡检机器人的机身上设置凸起的云台，所述云台用于对第一音频播放单元和第二音频播放单元的音频数据进行音频衰减；

所述第一音频接收单元和所述第一音频播放单元分别设置于所述云台的两侧，使得第一音频接收单元和第一音频播放单元成对角线分布；

所述第二音频接收单元和所述第二音频播放单元分别设置于所述云台的两侧，使得第二音频接收单元和第二音频播放单元成对角线分布；

当所述巡检机器人通过所述第一语音通话模块与所述控制终端进行语音通话时，所述第二语音通话模块停止工作；当所述巡检机器人通过所述第二语音 通话模块与所控制终端进行通话时，所述第一语音通话模块停止工作。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一音频接收单元包括第一拾音器，所述第一音频播放单元包括第一扬声器。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二音频接收单元包括第二拾音器，所述第二音频播放单元包括第二扬声器。

4.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一拾音器用于在第一语音通话模块工作时进行音频数据采集，并对采集的音频数据进行均衡处理、自动增益处理和自适应降噪处理。

5.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，第二拾音器用于在第二语音通话模块工作时进行音频数据采集，并对采集的音频数据进行均衡处理、自动增益处理和自适应降噪处理。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括主控模块；

所述主控模块分别与所述第一语音通话模块和所述第二语音通话模块通信连接；

所述主控模块用于对所述第一语音通话模块采集到的音频数据和第二语音通话模块采集到的音频数据进行模数转换和降噪处理。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一通信链路为数据流量通道，当所述巡检机器人检测到所述控制终端发起的第一通话连接请求时，通过数据流量通道与所述控制终端进行语音通话；

所述第二通信链路为语音电话通道，当所述巡检机器人主动向所述控制终端发送第二通话连接请求并在建立与所述控制终端的通话连接时，通过所述语音电话通道与所述控制终端进行语音通话。

8.一种基于权利要求1所述的巡检机器人的语音通话方法，其特征在于，包括：

检测是否接收到控制终端的第一通话连接请求；

若接收到所述控制终端的第一通话连接请求，则控制所述巡检机器人通过第一语音通话模块与所述控制终端通过第一通信链路建立语音通话，通过第一音频播放单元播放控制终端发送的音频数据，通过第一音频接收单元采集音频数据，并将音频数据发送至控制终端；

检测是否向控制终端发送第二通话连接请求；

若向控制终端发送第二通话连接请求，则控制巡检机器人通过第二语音通话模块与所述控制终端通过第二通信链路建立语音通话，通过第二音频播放单元播放控制终端发送的音频数据，通过第二音频接收单元采集音频数据，并将音频数据发送至控制终端。

9.根据权利要求8所述的语音通话方法，其特征在于，通过第一音频接收单元采集音频数据，并将音频数据发送至控制终端，包括：

对第一音频接收单元采集的音频数据进行均衡处理、自动增益处理和自适应降噪处理后将音频数据发送至主控单元；

通过所述主控单元对所述音频数据进行模数转换，将模数转换后的音频数据通过预设降噪算法进行降噪处理，并将降噪处理后的音频数据发送至控制终端；

所述通过第二音频接收单元采集音频数据，并将音频数据发送至控制终端，包括：

对第二音频接收单元采集的音频数据进行均衡处理、自动增益处理和自适应降噪处理后将音频数据发送至主控单元；

通过所述主控单元对所述音频数据进行模数转换，将模数转换后的音频数据通过预设降噪算法进行降噪处理，并将降噪处理后的音频数据发送至控制终端。