[发明专利]一种惯导重载AGV系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种惯导重载AGV系统及其控制方法，所述惯导重载AGV系统包括：驱动装置组、控制模块、惯性导航模块和AGV车体；所述惯性导航模块用于全局导航，所述控制模块用于对所述AGV车体的方向和位置进行标定和通过控制所述驱动装置组调整所述AGV车体沿着目标轨迹的方向行走。本发明解决的技术问题在于提供一种惯导重载AGV系统及其控制方法，对双差速运动控制模型进行了简化，采用主动轮跟踪目标轨迹，从动轮跟踪主动轮的控制方法，避免惯性导航方式与双差速驱动结合时需考虑复杂车体模型的问题，同时可适用于嵌入式平台。

技术领域

本发明涉及到AGV技术领域，特指一种惯导重载AGV系统及其控制方法。

背景技术

AGV(Automated Guide Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，无需人工参与就可以随着生产工艺流程的调整而及时调整相应的运输路线，由AGV代替人工运输，可以有效地降低工作人员的劳动强度，提高工作效率，因此在制造、电子、物流等行业得到了广泛的应用。

由于磁条导航对车体的运动学模型相关性较小，因此当前重载AGV中通常采用磁条导航方式。但是在地面环境较为恶劣的工厂，如各类零件检修或加工工厂，地面上的碎屑等杂物以及进出的叉车会磨损或破坏地面上预先铺设的磁条，降低导航精度或导致导航失败。

发明内容

针对上述不足，本发明解决的技术问题在于提供一种惯导重载AGV系统及其控制方法，对双差速运动控制模型进行了简化，采用主动轮跟踪目标轨迹，从动轮跟踪主动轮的控制方法，避免惯性导航方式与双差速驱动结合时需考虑复杂车体模型的问题，同时可适用于嵌入式平台。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种惯导重载AGV系统，所述惯导重载AGV系统包括：驱动装置组、控制模块、惯性导航模块和AGV车体；

所述驱动装置组包括前轮驱动装置组和后轮驱动装置组；所述前轮驱动装置组包括左前轮驱动装置和右前轮驱动装置；所述后轮驱动装置组包括左后轮驱动装置和右后轮驱动装置；所述左前轮驱动装置和所述右前轮驱动装置安装在前轮驱动装置连接机构的左右两端；所述前轮驱动装置连接机构中心对称地水平安装在所述AGV车体前端下方；所述前轮驱动装置连接机构和所述AGV车体的前轮减震系统的导向轴通过前轮销轴连接；所述左后轮驱动装置和所述右后轮驱动装置安装在后轮驱动装置连接机构的左右两端；所述后轮驱动装置连接机构中心对称地水平安装在所述AGV车体后端下方；所述后轮驱动装置连接机构和所述AGV车体的后轮减震系统的导向轴通过后轮销轴连接；所述前轮减震系统的导向轴和所述后轮减震系统的导向轴均可以上下移动和水平转动；

所述驱动装置的电机上均安装有速度编码器，用于采集所述驱动装置中的驱动轮的速度信息，并发送到所述控制模块；所述前轮减震系统的导向轴上安装有角度编码器，用于获得前轮驱动装置组竖直方向与所述AGV车体竖直方向的前轮夹角信息，并发送到所述控制模块；所述AGV车体竖直方向为所述AGV车体前后的中轴线平行的方向，所述前轮驱动装置组的竖直方向为垂直于所述前轮驱动装置连接机构的方向；所述后轮减震系统的导向轴上安装有角度编码器，用于获得所述后轮驱动装置组竖直方向与所述AGV车体竖直方向的后轮夹角信息，并发送到所述控制模块；所述后轮驱动装置组的竖直方向为垂直于所述后轮驱动装置连接机构的方向；所述控制模块通过所述驱动装置组为驱动轮设置差速控制所述AGV车体转向；