[发明专利]一种紧凑型四轴机械手

说明书

本发明涉及细胞培养装置技术领域，尤其为一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，本发明通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过卡口固定安装有托举台，使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。

技术领域

本发明涉及细胞培养装置技术领域，具体为一种紧凑型四轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手拥有很多种，且三轴、四轴机械手在市场上已经是相当成熟的产品了，但是，在细胞培养设备检测应用场合，还有太多的不适用，不能满足设备内部对行程的要求，不能实现旋转操作，且夹取装置夹取物品单一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种紧凑型四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体上固定安装有竖轴传动链条，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，且所述转动轴底部固定安装有连接件，所述转动轴顶部固定安装有夹具伺候电机，所述夹具伺候电机一侧固定安装有夹头，所述夹头两侧固定安装有卡口，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，且所述轨道基座底部固定安装有横轴伺候电机，所述轨道基座顶部固定安装有推板，所述推板上固定安装有推板链条，所述横轴导轨一侧固定安装有横向传动链条，所述横轴导轨一端固定安装有限位板，所述横轴导轨顶部固定安装有纵轴导轨，所述纵轴导轨顶部固定安装有纵轴伺候电机，所述纵轴伺候电机一侧固定安装有纵轴传动链条，所述纵轴伺候电机与纵轴传动链条之间固定安装有固定板，所述纵轴传动链条底部固定安装有联动板。

优选的，所述机械夹具通过卡口卡接式固定安装有托举台。

优选的，所述固定板与纵轴传动链条连接处固定安装有卡齿。

优选的，所述轨道基座与推板宽度一致。

优选的，所述连接件与夹具传动链条固定连接。

优选的，所述夹具传动链条固定安装在竖轴导轨顶部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中，通过设置的纵轴伺候电机以及横轴伺候电机，在机械手使用时，通过纵轴伺候电机操作装置进行纵向移动，通过横轴伺候电机操作装置横向移动，使得机械手使用时，可以使用伺候系统进行精准的移动。

2.本发明中，通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过两侧卡口固定安装有托举台，使得机械手使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。