[发明专利]一种紧凑型四轴机械手

权利要求书

1.一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体(1)、竖轴导轨(2)、纵轴导轨(11)、横轴导轨(12)以及机械夹具(3)，其特征在于：所述机械手主体(1)上固定安装有竖轴传动链条(14)，所述机械手主体(1)一侧固定安装有竖轴导轨(2)，所述竖轴导轨(2)上固定安装有夹具传动链条(4)，所述竖轴导轨(2)一侧固定安装有机械夹具(3)，所述机械夹具(3)包括转动轴(16)、夹具伺候电机(17)以及夹头(19)，且所述转动轴(16)底部固定安装有连接件(15)，所述转动轴(16)顶部固定安装有夹具伺候电机(17)，所述夹具伺候电机(17)一侧固定安装有夹头(19)，所述夹头(19)两侧固定安装有卡口(18)，所述机械手主体(1)另一侧固定安装有托板(13)，所述托板(13)顶部固定安装有横轴导轨(12)，所述横轴导轨(12)包括横轴伺候电机(20)、轨道基座(21)、推板(23)以及推板链条(22)，且所述轨道基座(21)底部固定安装有横轴伺候电机(20)，所述轨道基座(21)顶部固定安装有推板(23)，所述推板(23)上固定安装有推板链条(22)，所述横轴导轨(12)一侧固定安装有横向传动链条(5)，所述横轴导轨(12)一端固定安装有限位板(10)，所述横轴导轨(12)顶部固定安装有纵轴导轨(11)，所述纵轴导轨(11)顶部固定安装有纵轴伺候电机(6)，所述纵轴伺候电机(6)一侧固定安装有纵轴传动链条(7)，所述纵轴伺候电机(6)与纵轴传动链条(7)之间固定安装有固定板(8)，所述纵轴传动链条(7)底部固定安装有联动板(9)。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型四轴机械手，其特征在于：所述机械夹具(3)通过卡口(18)卡接式固定安装有托举台。

3.根据权利要求1所述的一种紧凑型四轴机械手，其特征在于：所述固定板(8)与纵轴传动链条(7)连接处固定安装有卡齿。

4.根据权利要求1所述的一种紧凑型四轴机械手，其特征在于：所述轨道基座(21)与推板(23)宽度一致。

5.根据权利要求1所述的一种紧凑型四轴机械手，其特征在于：所述连接件(15)与夹具传动链条(4)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种紧凑型四轴机械手，其特征在于：所述夹具传动链条(4)固定安装在竖轴导轨(2)顶部。