[发明专利]一种基于手势识别的交互式跟拍飞行器

说明书

本发明公开了一种基于手势识别的人机交互式跟拍飞行器，该飞行器包括飞行器主体、遥控器和手机APP；飞行器主体和遥控器通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在飞行器底部的云台上，四个电机分别固定在可折叠机架的四个机臂末端。遥控器的显示屏位于遥控器的中心位置；处理器、无线传输模块B均固定在遥控器的内部；电源槽内位于遥控器背面中心位置，电源B安装在所述的电源槽内。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明当使用飞行器的时候打开支架，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便。用户只需要通过对着飞行器摄像头做出相应手势，就能达到控制飞行器的飞行姿态或摄像头的拍摄角度的目的。

技术领域

本发明涉及飞行器和图像采集与处理技术领域，尤其涉及空中自主跟拍技术领域。

背景技术

随着社会发展的不断进步，手机的拍摄质量不断提升，拍照已成为人们日常生活中的一项基本需求，虽然有自拍杆给人们带来很多便利，但其能够提供的取景视角和拍摄效果极其有限。而跟拍飞行器能够提供航拍、跟拍等新型方式，能够满足人们的这种需求。

同时，在一些特大自然灾害，如汶川、玉树地震等场合中，救援时间短暂而宝贵，但是许多时候现场的环境复杂多变，并不适合救援人员直接进入，而该飞行器可以轻松进入现场并拍回第一手现场视频，供救援人员的分析，以制定最佳救援方案。

本发明基于图像采集技术和手势识别技术，提供了一种具备人机交互功能的跟拍飞行器，该跟拍飞行器的机架可以折叠，携带方便，具有广泛的应用前景。

发明内容

本发明提供了一种基于手势识别的交互式跟拍飞行器，该跟拍飞行器依靠搭载摄像头的四旋翼飞行器，具有一键起飞、一键返航、定高，悬停、拍摄的视频回传到手机APP上显示及存储等功能。

一种基于手势识别的交互式跟拍飞行器，该四旋翼飞行器包括飞行器主体、遥控器和控制端，控制端为安装在智能手机上的手机APP；飞行器主体和遥控器通过无线通讯方式进行交互，飞行器主体和遥控器和手机APP通过数传模块进行通信。

飞行器主体包括可折叠机架(1)、电机(2)、螺旋桨(3)、支架(4)、飞控(5)、图像处理器(6)、分电板(7)、电源A(8)、云台控制器(9)、云台(10)、摄像头(11)、光流传感器(12)、GPS(13)、数传模块(14)、无线传输模块A(15)、开关键A(16)、器件盒(17)和挂载平台(18)。

遥控器包括油门推杆(19)、方向推杆(20)、一键起飞键(21)、一键返航键(22)、定高键(23)、悬停键(24)、开关键B(25)、显示屏(26)、电源B(27)、处理器(28)和无线传输模块B(29)。

各个电机(2)分别固定在可折叠机架(1)的四个机臂末端，两支架(4)分别固定在可折叠机架(1)的左右两侧底部；各个螺旋桨(3)和各个电机(2)同轴连接，器件盒(17)固定在可折叠机架(1)的中心位置；分电板(7)固定在器件盒(17)的内部底层中心位置，飞控(5)固定在器件盒(17)内部顶层的中心位置，即分电板(7)的正上方；挂载平台(18)固定在器件盒(17)正下方，电源A(8)固定在挂载平台(18)的上表面；云台控制器(9)挂载在挂载平台(18)下表面靠左位置，光流传感器(12)挂载在挂载平台(18)下表面一侧的位置；云台(10)挂载在云台控制器(9)正下方，摄像头固定在云台上；图像处理器(6)固定在器件盒(17)的上表面中心位置；无线传输模块A(15)、数传模块(14)、开关键A(16)、GPS(13)固定在器件盒(17)的上表面。