[发明专利]一种多目视觉装置

说明书

一种多目视觉装置，包括视觉系统、减震系统和驱动系统；驱动系统输出端连接减震系统，减震系统连接视觉系统；驱动系统能够驱动视觉系统在水平面内旋转；采用这种结构，在水平方向上几乎没有视野死角，并且还能保证获取前方空中一定角度的视野信息，从而大大提升了机器人对前方视野及目标的掌控能力。

技术领域

本发明属于机器视觉技术领域，特别涉及一种多目视觉装置。

背景技术

对于火灾、地震、洪水等自然灾害，由于灾害现场环境恶劣复杂，不确定因素频发，甚至有时还会出现对人体有极大伤害的物质，这时候人力救援就显得非常的不足，甚至显得很无力，导致很多人死于不及时的救援。将机器人技术应用于灾害现场的搜救工作，可大大减少人员伤亡和财产的损失。但是由于灾害现场的光线、障碍物等各种不利因素的影响，导致机器人在搜救方面的工作能力始终不是很高，同时，就现有的技术水平来说，大多数视觉系统存在视野盲区大、精度不是很高以及减震效果不是很好，同时无法对前方空中一定区域视野进行掌控和目标进行侦测识别，若是目标进行了伪装，则对目标的侦测识别就显得更加困难，所以，为了让机器人搜救能力最大化的发挥出来，一种实用的多目视觉系统的设计研究就显得尤其重要。

机器人的视觉系统研究在机器人的研究中占有着举足轻重的地位，对机器人的智能化的高低起着关键作用。机器人的视觉系统是指机器人通过计算机来获取周围景物二维图像信息，通过还原分析，重新建起周围景物的三维模型，最后作出相应的判断。对于移动机器人来说，视觉系统主要用于所要分析的目标的位姿测量，其应用主要是机器人视觉定位、避障和目标追踪。在军事领域，视觉系统可用于无人飞行器和无人坦克对目标的识别与追踪，其最主要的应用是无人战机和坦克对各种目标的识别、追踪和定位。因此，研究一种实用的多目视觉系统，对于提高机器人的自主作业能力，拓展机器人的应用范围具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多目视觉装置，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种多目视觉装置，包括视觉系统、减震系统和驱动系统；驱动系统输出端连接减震系统，减震系统连接视觉系统；驱动系统能够驱动视觉系统在水平面内旋转；

视觉系统包括摄像头固定板、前视觉系统、后视觉系统、左视觉系统和右视觉系统；摄像头固定板水平设置在减震系统上，摄像头固定板的前后左右四个方向分别对应设置前视觉系统、后视觉系统、左视觉系统和右视觉系统；每个视觉系统均包括若干不同种类的摄像头；

摄像头固定板包括第一支撑板、第二支撑板与第三支撑板；三个支撑板自上而下互相平行设置，第一支撑板和第二支撑板之间通过第一支撑件固定连接；第二支撑板和第三支撑板之间通过若干第二支撑件固定连接；第一支撑板和第二支撑板之间形成摄像头固定空间；第一支撑板的下表面和第二支撑板的上表面均设置有若干T型导轨。

进一步的，前视觉系统包括第一摄像头、第二摄像头、第一红外摄像头、紫外摄像头、第一广角摄像头、第二广角摄像头、第三摄像头和第四摄像头；第一摄像头、第二摄像头、第一红外摄像头、紫外摄像头、第一广角摄像头和第二广角摄像头均设置在摄像头固定空间内的T型导轨上，且均朝向同一个方向；第三摄像头和第四摄像头设置在第一支撑板的上表面。

进一步的，第一支撑板的上表面设置有支撑罩，支撑罩内设置有轴，轴上固定设置有第一齿轮，摄像头固定空间内设置有电机，电机的输出端连接有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第二齿轮小于第一齿轮；第三摄像头和第四摄像头均固定设置在轴上。

进一步的，后视觉系统包括第七摄像头、第三红外摄像头和第八摄像头；后视觉系统的摄像头朝向与前视觉系统摄像头朝向相反；第七摄像头、第三红外摄像头和第八摄像头并排设置在摄像头固定空间内的T型导轨上。