[发明专利]抓放型机械手

说明书

本发明公开了一种抓放型机械手，涉及机械手领域，解决的技术问题是提供一种结构简单的抓放型机械手。本发明采用的技术方案是：抓放型机械手，包括中心轴、流体驱动直线执行机构，以及至少两套连杆机构，连杆机构分别连接手爪，流体驱动直线执行机构包括缸体和活塞杆；中心轴的上端为连接端，中心轴外侧设置安装盘，安装盘下方设置滑动套，缸体固定连接于滑动套的外侧，活塞杆固定连接于安装盘，中心轴的下端设置弹簧限位件，弹簧限位件和滑动套之间设置复位弹簧；连杆机构包括主驱动连杆和动作控制连杆，主驱动连杆两端分别连接中心轴和手爪，手爪上设置滑槽，动作控制连杆两顿连接滑槽和滑动套。抓放型机械手结构简单、可靠性高。

技术领域

本发明涉及一种机械手领域。

背景技术

机械手能模仿人手掌和手臂的某些动作，按程序抓取、搬运物件或操作工具，是一种适合于进行重复操作的自动操作装置。现有的机械手大都结构复杂，保养和维护费用都较高。例如，授权公告号为CN 205272063 U，授权公告日为2016年6月1日的专利公开了一种抓取机械手，该抓取机械手包括连杆、气缸和手爪，采用连杆和气缸的组合实现抓取物料，还包括缓冲杆，存在结构复杂的问题。另外，现有的机械手不能感应需要抓取的物品的距离，在自动识别并进行抓取执行方面存在不足。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单的抓放型机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：抓放型机械手，包括中心轴、流体驱动直线执行机构，以及至少两套连杆机构，每套连杆机构分别连接手爪，流体驱动直线执行机构包括缸体和活塞杆，每套连杆机构包括主驱动连杆和动作控制连杆；

中心轴的上端为连接端，中心轴上段外侧固定设置安装盘，安装盘下方的中心轴外侧设置滑动套，安装盘的下侧设置流体驱动直线执行机构，其中缸体固定连接于滑动套的外侧，活塞杆固定连接于安装盘，中心轴的下端设置弹簧限位件，弹簧限位件和滑动套之间设置复位弹簧；

每套连杆机构的主驱动连杆的一端可转动连接于中心轴，主驱动连杆的另一端可转动连接手爪，手爪上设置滑槽，动作控制连杆的一端连接于手爪的滑槽，动作控制连杆的另一端可转动连接于滑动套。

进一步的是：每套所述连杆机构还包括辅助驱动连杆，辅助驱动连杆的一端可转动连接于滑动套，辅助驱动连杆的另一端可转动连接于主驱动连杆和手爪的连接点。

进一步的是：所述弹簧限位件为距离感应器，并且距离感应器与控制系统连接，控制系统可控制流体驱动直线执行机构。

具体的：所述流体驱动直线执行机构为三个，连杆机构为三套，手爪为三个，流体驱动直线执行机构和连杆机构交错布置。

具体的：所述流体驱动直线执行机构为气压缸或液压缸。

具体的：每套连杆机构的主驱动连杆连接手爪的一端设置叉头，每套连杆机构的动作控制连杆包括两块连接板，两块连接板分别连接于手爪的滑槽的两侧。

中心轴相对固定，活塞杆位于缸体内，此时手爪呈张开状态。抓放型机械手的运行过程是：活塞杆位于缸体内，此时手爪呈张开状态。首先，向流体驱动直线执行机构注入流体，活塞杆从缸体内进行上顶，中心轴相对滑动套整体上移，复位弹簧压缩，通过主驱动连杆和动作控制连杆实现手爪开始做收缩抓取动作，直至将工件或被抓物抓住。然后，通过中心轴连接端的上部设备将工件或被抓物体移送至指定位置。最后，释放工件或被抓物体。释放工件或被抓物体时，流体驱动直线执行机构释放流体，复位弹簧回弹，活塞杆逐步回位至缸体内，同时滑动套相对上升，手爪在连杆机构的作用下开始做张开动作，将工件或被抓物体放开，直至手爪恢复原位，并如此反复循环。

本发明的有益效果是：抓放型机械手结构简单，通过连杆机构控制手爪的张开和抓取被抓物体，可靠性高，顺应了自动化生产的大趋势，可满足无人生产车间的生产要求。