[发明专利]多摄像头联合标定系统和方法

说明书

本发明实施例提出一种多摄像头联合标定系统和方法，系统包括车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；多个标定板，各标定板的设置位置与待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各摄像头能够采集对应的标定板图像；摄像头位姿标定装置，用于根据标定板的三维空间坐标、待检测车辆的三维空间坐标以及标定板图案，标定各摄像头相对待检测车辆的位置坐标。本发明实施例通过设置的多个标定板实现待检测车辆上所有摄像头的联合标定。同时将待检测车辆和标定板的坐标位置结合，提高了待检测车辆上各摄像头的标定精度。

技术领域

本发明涉及位置标定技术领域，尤其涉及一种多摄像头联合标定系统和方法。

背景技术

目前的汽车摄像头标定方法主要是针对汽车驾驶辅助功能的摄像头标定以及汽车单独摄像头的标定。例如，对单目摄像头或环视摄像头单独进行标定。其中，单目摄像头的标定主要为了实现前车防撞预警，定速或定距巡航。而环视摄像头标定目的主要是为了做车身周围的图像拼接，用于帮助驾驶员在倒车时观察周围的情，其标定结果精度比较低。另一方面，在当前标定方法中，标定过程自动化程度较低，需要人工介入进行测量装置的位置调试且调试过程繁琐，因此无法满足水流线上汽车的量产标定需求。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例提供一种多摄像头联合标定系统和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定系统，包括：

车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；

多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；

摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。

在一个实施方式中，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上。

在一个实施方式中，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。

在一个实施方式中，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板相对所述待检测车辆的中轴线呈角度布置。

在一个实施方式中，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。

在一个实施方式中，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。

第二方面，本发明实施例提供了一种多摄像头联合标定方法，包括：

调整待检测车辆至检测位置；

调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；

根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；

基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。

在一个实施方式中，还包括：