[发明专利]多摄像头联合标定系统和方法

权利要求书

1.一种多摄像头联合标定系统，其特征在于，包括：

车辆位姿装置，用于调整待检测车辆至检测位置；

多个标定板，各所述标定板的设置位置与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应，以使各所述摄像头能够采集对应的标定板图像；

摄像头位姿标定装置，用于根据所述标定板的三维空间坐标、所述待检测车辆的三维空间坐标以及所述标定板图案，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标定板包括前置标定板、后置标定板和侧方标定板，所述前置标定板设置在所述待检测车辆的车头前方，所述后置标定板设置在所述待检测车辆的车尾后方，所述侧方标定板设置在所述待检测车辆的至少一侧。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述侧方标定板包括侧前方标定板和侧后方标定板，所述侧前方标定板和所述侧后方标定板呈八字形布置。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括支架，所述前置标定板、所述后置标定板和所述侧方标定板可滑动地设置在所述支架上。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标定板上设置有多个标定图案，各所述标定图案呈阵列形式布置在所述标定板上，所述标定图案与所述标定板采用黑白配色组合。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿装置包括对中定位单元，所述对中定位单元用于对所述待检测车辆的四个轮子进行定位调整。

7.一种多摄像头联合标定方法，其特征在于，包括：

调整待检测车辆至检测位置；

调整多个标定板至采集位置，所述采集位置为所述标定板与所述待检测车辆上的各摄像头的采集范围相对应的位置；

根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标；

基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

判断各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标是否在误差阈值内；

若在误差阈值内，则存储各所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标；

若不在误差阈值内，则对所述摄像头相对所述待检测车辆的位置进行调整。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述采集位置，获取所述标定板的三维空间坐标；根据所述检测位置，获取所述待检测车辆的三维空间坐标；根据所述摄像头采集的标定板图像，获取与所述摄像头对应的所述标定板的二维像素坐标，包括：

建立世界坐标系；

获取所述标定板上的各标定图案在所述世界坐标系中的三维空间坐标；

获取所述待检测车辆在所述世界坐标系中的三维空间坐标；

获取所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述标定板的三维空间坐标、所述标定板的二维像素坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标，包括：

根据所述标定板图像中的各标定图案的二维像素坐标以及所述标定板上的各标定图案的三维空间坐标，获取对应的所述摄像头在所述世界坐标系中的三维空间坐标；

根据所述摄像头的三维空间坐标以及所述待检测车辆的三维空间坐标，标定所述摄像头相对所述待检测车辆的位置坐标。