[发明专利]一种机器人底盘结构

说明书

本发明公开了一种机器人底盘结构，包含底盘座以及安装在所述底盘座上的若干驱动轮以及若干万向轮；所述万向轮通过过渡件安装在所述底盘座上，所述过渡件与所述底盘座构成第一转动副；所述万向轮为偏心万向轮，其包含轮座、轮支架以及轮本体，所述轮座与轮支架构成第二转动副；所述第一转动副与所述第二转动副两者的转轴相互平行，且两者的转轴之间的间距与所述万向轮中所述轮本体的偏心距相等。本发明的机器人底盘结构采用将万向轮通过过渡件连接至底盘座的技术方案，使得在底盘反向运动过程中，轮支架的回摆不会使底盘座左右偏摆振动，轮本体与地面的基础部分基本保持在一条平行于运动方向的直线上，可有效保证底盘的行驶稳定性与行驶精度。

技术领域

本发明涉及设备底盘领域，特别是涉及一种机器人底盘结构。

背景技术

机器人的底盘是实现机器人运动的基础，一般机器人底盘均设置有从动轮，而且为了实现机器人的灵活转弯，机器人底盘的万向轮以偏心万向轮为主。偏心万向轮应用于底盘中普遍存在一个问题，即底盘原本朝一个方向运动，若运动停止然后朝反方向运动，此时由于偏心万向轮的轮本体与轮支架无法保持稳定，轮支架会相对于底盘座发生转动进行回摆，回摆过程中轮本体与地面的接触部分会偏出底盘的运动方向，由于轮本体与地面存在摩擦，会产生垂直于运动方向的分力，如此会导致底盘座相对于运动的运动方向进行左右偏摆振动，这种现象会影响运行精度要求较高的底盘的运行稳定性与运行精度。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种机器人底盘结构，旨在解决万向轮回摆导致的底盘座发生偏摆振动的问题。

技术方案：为实现上述目的，本发明的机器人底盘结构，包含底盘座以及安装在所述底盘座上的若干驱动轮以及若干万向轮；

所述万向轮通过过渡件安装在所述底盘座上，所述过渡件与所述底盘座构成第一转动副；

所述万向轮为偏心万向轮，其包含轮座、轮支架以及轮本体，所述轮座与轮支架构成第二转动副，轮座固定在所述过渡件上；

所述第一转动副与所述第二转动副两者的转轴相互平行，且两者的转轴之间的间距与所述万向轮中所述轮本体的偏心距相等。

进一步地，所述底盘座上安装有两个驱动轮，两个所述驱动轮对称安装在所述底盘座的中心的两侧。

进一步地，所述万向轮有四个，四个所述万向轮对称安装于所述底盘座的四角位置。

进一步地，所述万向轮包含多个所述轮本体，所有的轮本体同心并排安装在所述轮支架上。

进一步地，所述过渡件包括转轴部以及安装部，所述转轴部与所述底盘座转动安装，所述万向轮安装在所述安装部上。

有益效果：本发明的机器人底盘结构采用将万向轮通过过渡件连接至底盘座的技术方案，使得在底盘反向运动过程中，轮支架的回摆不会使底盘座左右偏摆振动，轮本体与地面的基础部分基本保持在一条平行于运动方向的直线上，可有效保证底盘的行驶稳定性与行驶精度。

附图说明

附图1为机器人底盘结构的正视图；

附图2为机器人底盘结构的立体图；

附图3为万向轮部分的局部放大图；

附图4(a)-附图4(d)为底盘反向运动过程中万向轮的姿态变化流程图；

附图5为轮本体为球状的万向轮的结构图；

附图6为一种实施例中轮本体的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。