[发明专利]危险弹药搬运机器人

说明书

本公开提供一种危险弹药搬运机器人，包括：驱动底盘，驱动机器人在空间上移动；机械臂，配置在驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及遥操作控制机构，控制驱动底盘和机械臂的运动；其中，驱动底盘包括行走机构，行走机构用于实现驱动底盘的运动；行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；轮毂电机通过轮毂电机驱动器带动轮毂转动，带转向悬挂机构通过转向驱动器实现轮毂的转向，碟刹通过刹车控制机构使轮毂停止转动。

技术领域

本公开涉及一种机器人领域，尤其涉及一种危险弹药搬运机器人。

背景技术

对危险弹药通常采取的处理方法是就地引爆销毁，但实践中常常由于场地、环境、安全防护要求等诸多条件限制，直接引爆销毁不能实现，只能将其安全转移到合适的场地另行处理。而在弹药的搬运过程中，例如弹药的探测、定位、夹持搬运等作业环节均存在较大危险性，因此，如何保证作业人员的人身安全，最大限度的避免和减少损失，是弹药处理技术亟待解决的一项难题。现如今，随着机器人与工业自动化技术的发展，为危险弹药的安全处理提供了新的思路。目前，国内外技术人员对于将机器人技术应用于危险弹药安全转移的相关研究工作已经取得了一定的进展，但是，同类机器人仍存在整机结构复杂，体积较大，抓取重量偏小，作业幅度和范围受限等技术问题，而且高性能的机器人的造价都比较昂贵，并存在有拆装维修困难等缺陷。

发明内容

为了解决至少一个上述技术问题，本公开提供一种危险弹药搬运机器人。

根据本公开的一个方面，危险弹药搬运机器人包括：

驱动底盘，驱动机器人在空间上移动；

机械臂，配置在驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及

遥操作控制机构，控制驱动底盘和机械臂的运动；

其中，驱动底盘包括行走机构，行走机构用于实现驱动底盘的移动；

行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；轮毂电机通过轮毂电机驱动器带动轮毂转动，带转向悬挂机构通过转向驱动器实现轮毂的转向，碟刹通过刹车控制机构使轮毂停止转动。

根据本公开的至少一个实施方式，驱动底盘还包括：

底盘传感器系统，包括底盘摄像头、测距仪和倾角传感器；

底盘摄像头用于拍摄图像；

测距仪用于测量机械臂的手爪与地面的距离；

倾角传感器用于测量机器人在爬坡时与地面的角度、行驶距离和航向数据。

根据本公开的至少一个实施方式，驱动底盘还包括：

底盘通信系统，用于将底盘传感器系统采集的图像和数据传输至遥操作控制机构，将遥操作控制机构的控制指令发送至驱动底盘。

根据本公开的至少一个实施方式，驱动底盘还包括：

主控制器，用于接收并解析底盘传感器系统采集的图像和数据，接收遥操作控制机构的控制指令，运动控制计算，以及向轮毂电机驱动器和转向驱动器传输控制指令。

根据本公开的至少一个实施方式，机械臂包括：

机械臂执行器系统，包括手爪子系统、手腕子系统、肘关节子系统和肩关节子系统；

手爪子系统包括手爪标距装置、手爪角度传感器和压力传感器，手爪标距装置用于测量手爪子系统与弹药的距离，手爪角度传感器用于测量手爪子系统的抓取角度，压力传感器用于测量手爪子系统抓取弹药时的压力；