[发明专利]危险弹药搬运机器人

权利要求书

1.一种危险弹药搬运机器人，其特征在于，包括：

驱动底盘，驱动所述机器人在空间上移动；

机械臂，配置在所述驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及

遥操作控制机构，控制所述驱动底盘和所述机械臂的运动；

其中，所述驱动底盘包括行走机构，所述行走机构用于实现所述驱动底盘的移动；

所述行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；所述轮毂电机通过所述轮毂电机驱动器带动轮毂转动，所述带转向悬挂机构通过所述转向驱动器实现轮毂的转向，所述碟刹通过所述刹车控制机构使轮毂停止转动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：

底盘传感器系统，包括底盘摄像头、测距仪和倾角传感器；

所述底盘摄像头用于拍摄图像；

所述测距仪用于测量所述机械臂的手爪与地面的距离；

所述倾角传感器用于测量所述机器人在爬坡时与地面的角度、行驶距离和航向数据。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：

底盘通信系统，用于将所述底盘传感器系统采集的图像和数据传输至所述遥操作控制机构，将所述遥操作控制机构的控制指令发送至所述驱动底盘。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：

主控制器，用于接收并解析所述底盘传感器系统采集的图像和数据，接收所述遥操作控制机构的控制指令，运动控制计算，以及向所述轮毂电机驱动器和转向驱动器传输所述控制指令。

5.根据权利要求1或4所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

机械臂执行器系统，包括手爪子系统、手腕子系统、肘关节子系统和肩关节子系统；

所述手爪子系统包括手爪标距装置、手爪角度传感器和压力传感器，所述手爪标距装置用于测量所述手爪子系统与弹药的距离，所述手爪角度传感器用于测量所述手爪子系统的抓取角度，所述压力传感器用于测量所述手爪子系统抓取弹药时的压力；

所述手腕子系统包括手腕俯仰角度传感器、手腕旋转角度传感器和手腕四连杆机构，所述手腕俯仰角度传感器和手腕旋转角度传感器分别用于检测所述手腕子系统在俯仰和旋转运动时的角度，所述手腕四连杆机构用于实现所述手腕子系统的俯仰运动，所述手腕四连杆机构能够拓展腕关节俯仰角运动范围至-75°～+75°；

所述肘关节子系统包括肘关节角度传感器、警示灯和云台摄像机，所述肘关节角度传感器用于检测所述肘关节子系统的运动角度，当所述肘关节子系统的运动角度超出预设值时，所述警示灯将发出报警提示，所述云台摄像机用于拍摄所述机器人移动过程中的图像；

所述肩关节子系统包括肩关节角度传感器，所述肩关节角度传感器用于检测所述肩关节子系统的运动角度。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机械臂通过关节转轴支撑板配置在所述驱动底盘上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机械臂还包括：

肩关节液压缸，所述肩关节液压缸的活塞杆和所述机械臂的大臂的一端通过铰链共接在所述机械臂的小臂上，所述肩关节液压缸的另一端和所述大臂的另一端分别铰接在所述关节转轴支撑板上；

肘关节液压缸，所述肘关节液压缸的活塞杆铰接在所述小臂上，所述肘关节液压缸的另一端铰接在所述大臂上；

腕关节俯仰液压缸，安装于所述小臂的中部，通过所述手腕四连杆机构与腕关节进行连接；

腕关节旋转液压缸，采用液压螺旋副摆动缸驱动；

手爪液压缸，为直线液压缸，所述手爪液压缸尾部安装于所述腕关节旋转液压缸前端，通过所述直线液压缸的拉伸运动实现手爪开合。