[发明专利]一种车辆驾驶辅助装置及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集传感器、切入车图像处理模块、切入车状态获得模块、自车状态获得模块、车道信息获得模块和驾驶员辅助控制模块；

所述图像采集传感器用于采集切入车图像；

所述切入车图像处理模块用于根据切入车图像，获取切入车后面和侧面的信息，并进行基点的检测，将检测到的基点从平面图像中转化到三维空间中，建立切入车三维模型；

所述切入车状态获得模块用于根据切入车三维模型，获得切入车状态信息，所述切入车状态信息包括切入角信息、宽度信息和长度信息；

所述自车状态获得模块用于获得自车的状态信息，所述自车状态信息包括车速信息和方向信息；

所述车道信息获得模块用于采集车道信息；

所述驾驶员辅助控制模块用于判断自车是否会与切入车相撞，并根据判断结果辅助驾驶员控制车辆，所述驾驶员辅助控制模块包括碰撞判断模块、自适应巡航控制模块和自动紧急制动模块；

所述碰撞判断模块用于根据自车状态信息、切入车状态信息和车道信息，判断自车是否与切入车的后面或侧面相撞；

所述自适应巡航控制模块用于在碰撞判断模块判断自车不会与切入车后面或侧面相撞时，切换切入车为自适应巡航跟随目标；

所述自动紧急制动模块用于在碰撞判断模块判断自车会与切入车后面或侧面相撞时，进行减速制动。

2.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述切入车图像处理模块包括图像检测单元、传感器参数获得单元和三维模型建立单元；

所述图像检测单元用于检测切入车图像，识别切入车后面和侧面，并在切入车后面和侧面的平面图像上进行基点的检测，获取基点位置，所述基点位置为基点在平面图像上的位置；

所述传感器参数获得单元用于获得图像采集传感器的参数；

所述三维模型建立单元用于根据基点位置、图像采集传感器的参数及预设的平面图像与三维空间之间的映射关系，将所述基点从平面图像中转换到三维空间中，根据基点在三维空间中的位置，建立切入车的三维模型。

3.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述碰撞判断模块包括自车轨迹预测单元、切入车轨迹预测单元和碰撞检测单元；

所述自车轨迹预测单元用于根据自车状态信息和车道信息，对自车的轨迹进行预测；

所述切入车轨迹预测单元用于根据切入车状态信息和车道信息，对切入车的轨迹进行预测；

所述碰撞检测单元用于根据预测的自车轨迹和预测的切入车轨迹，判断自车是否会与切入车的后面或侧面相撞。

4.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述自适应巡航控制模块包括跟车目标选择单元和车距控制单元；

所述跟车目标选择单元用于在判断自车不会和切入车的后面或侧面相撞后，切换切入车为跟随目标；

所述车距控制单元用于在切换切入车为跟随目标后，检测自车与切入车之间的车距，控制车辆保持符合自适应巡航的预设值的车距。

5.根据权利要求4所述的一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述自动紧急制动模块还用于在自车与切入车车距小于自适应巡航的预设值时，进行减速制动。

6.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

当侧方车辆切入到自车与前车之间时，采集切入车图像信息；

根据切入车图像信息，构建切入车三维模型；

根据切入车三维模型，获得切入车状态信息，所述切入车状态信息包括切入角、长度和宽度；

获得自车状态信息和车道信息，所述自车状态信息包括车速信息和方向信息，根据自车状态信息和车道信息，预测自车的轨迹，根据切入车状态信息和车道信息，预测切入车的轨迹；

根据自车的轨迹和切入车的轨迹，判断自车是否会撞到切入车后面或侧面；

判断自车会与切入车相撞时，控制自车进行减速制动。