[发明专利]行走机器人的自适应标定方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行走机器人的自适应标定方法，其特征在于：设置关于行走机器人的左轮线速度的第一权重系数、关于右轮线速度的第二权重系数以及关于角速度的第三权重系数；通过定位迭代获得当前理论坐标，通过视频定位获得当前实际坐标；根据当前理论坐标与当前实际坐标的偏移，求解至少一组所述第一权重系数、第二权重系数和第三权重系数，以用于获得理论坐标；包括以下步骤：

数据采集步骤，设所述行走机器人位于基于地面的平面坐标系内运动，采集行走机器人的左轮实际线速度V_left、右轮实际线速度V_right、两轮之间的间距E；

当前理论坐标获得步骤，根据前一时刻T_n-1的平面坐标和所述前一时刻至当前时刻的运动数据组，获得当前时刻T_n所述行走机器人的当前理论坐标，所述运动数据组包括左轮线速度V_L＝αV_left、右轮线速度V_R＝βV_right、两轮之间的间距E以及角速度W，

其中，角速度α、β、δ为权重系数；

当前实际坐标获得步骤，根据前一时刻行走机器人的相机模块拍摄的图像中的参考物与当前时刻拍摄的图像中的同一参考物在图像坐标系的位移，获得当前时刻所述行走机器人的当前实际坐标；

判断步骤，判断是否能获得在预设函数偏差阈值的范围内获得至少一组α、β、δ的值；

若是，则保存α、β、δ的值；

若否，则进入下一时刻T_n+1，返回当前理论坐标获得步骤。

2.如权利要求1所述的行走机器人的自适应标定方法，其特征在于：

所述前一时刻T_n-1的平面坐标为(x_n-1，y_n-1)，

所述当前时刻T_n所述行走机器人的当前理论坐标为(x_n，y_n)，

所述当前时刻所述行走机器人的当前实际坐标(x_n′，y_n′)；

所述判断步骤中，判断是否能获得在预设函数偏差阈值的范围内获得至少一组满足公式组的α、β、δ的值，所述函数偏差阈值的范围为±0.5％至±2％，所述公式组为：

3.如权利要求2所述的行走机器人的自适应标定方法，其特征在于：在所述数据采集步骤中，所述左轮实际线速度其中

n_L为左轮计数器的计数值；

N_L为左轮计数器每旋转一圈对应的计数值；

d_L为左轮的直径；

T为计算周期。

4.如权利要求2所述的行走机器人的自适应标定方法，其特征在于：在所述数据采集步骤中，所述右轮实际线速度其中

n_R为右轮计数器的计数值；

N_R为右轮计数器每旋转一圈对应的计数值；

d_R为右轮的直径；

T为计算周期。

5.如权利要求2所述的行走机器人的自适应标定方法，其特征在于，所述当前实际坐标获得步骤包括：

在所述前一时刻拍摄的图像中建立图像坐标系，获得一参考物一第一坐标；

在所述当前时刻拍摄的图像中建立图像坐标系，获得与前一时刻的图像中相同参考物的第二坐标；

将所述图像坐标系中第一坐标至第二坐标的位移，通过相机内参矩阵转换到行走机器人基于地面的平面坐标系的位移。