[发明专利]一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手及机器人

说明书

本发明公开了一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手及机器人，它解决了现有技术人工操作电柜按钮存在危险、响应不及时的问题，具有减小工人工作量，避免因为人工操作按钮带来的安全隐患的有益效果，其方案如下：一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手，包括与机器人连接的支撑座，支撑座设置伸缩机构，伸缩机构端部设置直线驱动机构或旋转机构，直线驱动机构端部设置用于按压按钮的机械爪，或旋转机构的端部设置用于夹持按钮的机械爪。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手及机器人。

背景技术

目前吊挂式机器人智能承担巡检任务，但当出现紧急情况需要按下按钮或旋转开关时，往往还需要人工去操作，此时，人工去操作电柜按钮不仅时间上响应不及时(需要机器人先报警然后在人工操作)，操作不及时容易在操作之前已经诱发较大的危险，而且在特殊环境因为高度或者其他环境因素不便于人工去操作，而且人工操作危险系数也比较高。

因此，需要对一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手进行研究。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手，该机械手能由机器人带动实现伸缩或旋转，从而控制电柜按钮的开启或闭合。

一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手的具体方案如下：

一种吊挂式巡检机器人按钮操作机械手，包括与机器人连接的支撑座，支撑座设置伸缩机构，伸缩机构端部设置直线驱动机构或旋转机构，直线驱动机构端部设置用于按压按钮的机械爪，或旋转机构的端部设置用于夹持按钮的机械爪。

上述的机械手，由机器人带动实现大范围的运动，节省动力，而且伸缩机构带动直线驱动机构或旋转机构实现设定范围的直线运动，然后由直线驱动机构带动机械爪按压电柜的按钮，或者旋转机构旋转带动机械爪旋转以夹持设定角度实现按钮的关闭或开启，简单方便。

进一步地，为了方便操控，所述伸缩机构为电动丝杠机构。

进一步地，所述电动丝杠机构包括由伺服电机驱动的丝杠，丝杠套设丝杠螺母，丝杠端部固设于支撑座；所述伺服电机设于丝杠的上方，伺服电机通过传动机构与所述的丝杠连接。伺服电机驱动主动同步带轮旋转，主动同步带轮通过皮带带动安装于丝杠的从动同步带轮旋转，从而带动丝杠旋转，伺服电机设于丝杠上方有利于节约空间。

进一步地，所述丝杠的两侧分别设置导向轴，导向轴与丝杠平行设置，导向轴与所述丝杠螺母固定，丝杠旋转，通过丝杠螺母带动导向轴的往复运动，导向轴与所述的直线驱动机构或旋转机构连接，导向轴与丝杠平行设置。

进一步地，所述直线驱动机构包括直线驱动电机，直线驱动电机的驱动轴与所述的机械爪连接。

进一步地，所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的旋转轴与机械爪连接以带动机械爪的旋转。

进一步地，所述直线驱动机构或旋转机构固设于支撑板，支撑板与导向轴固连，所述丝杠端部通过丝杠固定座固定，导向轴与丝杠固定座通过直线轴承连接；支撑板通过支撑架连接摄像头，丝杠旋转，因丝杠固定座被固定于支撑座，因此通过丝杆螺母带动导向轴的直线运动。

摄像头与机器人的控制器连接，旋转机构或直线驱动机构和伸缩机构的动力源分别与控制器单独连接，机器人的控制器为PLC可编程控制器，由控制器根据摄像头获得的电柜按钮的位置及姿态信息，控制伸缩机构伸缩，控制旋转机构或直线驱动机构的相应动作。

进一步地，所述机械爪包括两根间隔设定距离设置的夹持杆。