[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助装置的控制方法

说明书

本发明提供一种驾驶辅助装置。即便因暂时的主要因素而产生轴偏移，也能够在轴偏移被消除时再次开始驾驶辅助，从而抑制驾驶员所受到的驾驶辅助被超出所需地限制的情况。辅助可否判定部(33)在由轴偏移检测部(32)检测到雷达的轴偏移的情况下，在未确定轴偏移异常的状态下，禁止驾驶辅助控制的实施。对于辅助可否判定部(33)而言，在检测到雷达的轴偏移后，在能够推断出暂时的轴偏移的主要因素被除去的期间亦即规定期间内消除了雷达的轴偏移的情况下，解除驾驶辅助控制的实施的禁止。

技术领域

本发明涉及基于雷达的检测信息对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助装置的控制方法。

背景技术

一直以来，例如在专利文献1中提出的那样，公知有通过雷达对存在于本车辆的周边的障碍物进行检测，基于其检测信息实施以避免本车辆与障碍物碰撞的方式使本车辆减速等的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置。雷达以使雷达基准轴以规定的朝向配置于预先设定的设定位置的方式固定于车体。雷达基准轴是作为雷达的检测范围的基准的轴，也被称为光轴或者光束轴。以下，将雷达基准轴称为雷达轴。

在雷达轴相对于设定方向倾斜的状态下(将该状态称为轴偏移)，雷达的检测精度降低。因此，例如在专利文献2等中提出的那样，公知有各种对雷达的轴偏移进行检测的技术。

在以往的驾驶辅助装置中，在检测到雷达的轴偏移的情况(轴偏移量超过了允许范围的情况)下，即刻作为诊断的错误代码而存储轴偏移异常代码，停止驾驶辅助控制。

专利文献1：日本特开2016－210386号公报

专利文献2：日本特开2006－47140号公报

雷达设置于车辆的外板(保险杠等)的内侧，使电波透过外板而辐射至本车辆之外，使因电波与物体相碰而被反射的反射波透过外板来接收，由此基于该反射波对物体进行检测。在该外板附着有雪或者雨(以下，称为雪等)的情况下，即便雷达轴的朝向是适当的，但也存在检测到轴偏移的情况。这是因为在电波的传播路径隔有雪等致使电波的波长在传播中途产生变化。在该情况下，如上所述，存在驾驶辅助控制被停止的担忧。

因雪等的附着而产生的轴偏移是暂时的，若附着物被除去则被消除。但是，即便轴偏移的主要因素被除去，当一旦对轴偏移异常代码进行存储而确定为轴偏移异常的情况下，在未进行规定的复位操作(例如，点火开关的操作)的期间，驾驶辅助控制的停止状态将会持续。因此，驾驶员所受到的驾驶辅助会被徒然地限制。

例如，在长途驾驶的中途产生了暂时的轴偏移的情况下，在点火开关被断开以前，无法接受驾驶辅助。但是，实际上在该中途存在轴偏移被消除的情况。在该情况下，驾驶员无法长时间地受到驾驶辅助。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于抑制驾驶员所受到的驾驶辅助被徒然地限制。

为了实现上述目的，本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：

雷达(10)，其搭载于车辆，对存在于规定区域内的物体进行检测；和

驾驶辅助控制单元(40)，其基于由上述雷达检测到的与物体有关的信息亦即物标信息，实施对驾驶员的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制，

在上述驾驶辅助装置(1)中，具备：

检测单元(32)，其对上述雷达的轴偏移进行检测；

禁止单元(S17)，其在由上述检测单元检测到上述雷达的轴偏移的情况下，在未确定轴偏移异常的状态下，禁止基于上述物标信息的驾驶辅助控制的实施；

判定单元(S13、S20)，其在检测到上述雷达的轴偏移后，对在经过能够推断出暂时的轴偏移的主要因素被除去的期间亦即规定期间之前、上述雷达的轴偏移是否已被消除进行判定；以及