[发明专利]一种新型工业用机械臂及其使用方法

权利要求书

1.一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述的工业用机械臂包括机械臂本体(1)、夹臂装置(2)、操作底盘(3)、减震轮盘(4)、摄像采集装置(12)、控制柜(22)、传感接收装置(23)和旋转装置(33)，所述机械臂本体(1)由夹臂装置(2)、操作底盘(3)和减震轮盘(4)组成，所述夹臂装置(2)由抬升支柱(5)和夹臂(6)组成，所述抬升支柱(5)由转轴(7)与夹臂(6)转动连接，且抬升支柱(5)底端与旋转盘(8)内设有的轴承(9)转动连接，所述旋转盘(8)底端与自动伸缩柱(10)的输出端固定连接，且旋转盘(8)的旋转层(11)侧面设有摄像采集装置(12)，所述旋转层(11)由轴承与固定层(13)固定连接，所述自动伸缩柱(10)设有伸出腔(14)和收纳腔(15)，且伸出腔(14)由设有通孔的隔板与收纳腔(15)隔开，所述伸出腔(14)内设有转动电机(16)，所述转动电机(16)输出端与轴承(9)转动连接，所述收纳腔(15)内设有上腔体(17)与下腔体(18)，且上腔体(17)与下腔体(18)间由隔板隔开，所述上腔体(17)内设有减速器(20)，所述下腔体(18)内设有驱动电机(21)，且驱动电机(21)输出端由皮带经减速器(20)输出端与转轴(7)转动连接，所述自动伸缩柱(10)底部设于操作底盘(3)内空腔中，所述操作底盘(3)内设有控制柜(22)和传感接收装置(23)，所述控制柜(22)由控制面板(24)和示教器(25)组成，所述操作底盘(3)底端与旋转柱(26)转动连接，所述旋转柱(26)内设有轴承(9)和电机，且旋转柱(26)底端与减震轮盘(4)固定连接，所述减震轮盘(4)底部设有若干个装有滚轮(27)的槽，两所述前后滚轮(27)由支撑架(28)与减震轮盘(4)内设有的驱动装置连接，且支撑架(28)上设有减震弹簧(29)，所述夹臂(6)由驱动大臂(30)、驱动小臂(31)和手爪(32)组成，所述驱动大臂(30)由转动连接装置与驱动小臂(31)转动连接，所述驱动小臂(31)前端由连接法兰与手爪(32)连接，所述手爪(32)尾部设有旋转装置(33)，且旋转装置(33)侧面设有摄像采集装置(12)。

2.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述转动电机(16)，驱动电机(21)、减速器(20)和传感接收装置(23)等均与控制柜(22)内部装置电连接，且控制柜(22)与操作底盘(3)内设有的蓄电池电连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述滚轮(27)的数量为四个，且其中前后两滚轮(27)为万向动力轮，左右两滚轮(27)为万向从动轮。

4.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述旋转装置(33)由旋转层(11)、轴承(9)和电机组成。

5.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述摄像采集装置(12)内设有视觉传感器及触觉传感器。

6.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述传感接收装置(23)内设有图像处理装置、运动规划装置及单片机，其单片机具体型号为89c2051。

7.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述手爪(32)为两个金属爪，且手爪(32)内部中心处设有吸盘(19)结构。

8.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂的使用方法，其特征在于：所述的新型工业用机械臂的使用方法包括以下步骤：

第一步，摄像采图，首先通过抬升支柱上固定的旋转盘旋转，依据摄像采集装置采集的画面，传输至传感器接收装置，进行测距分析数据处理，从而进行大致的位置定位；

第二步，调节位姿，依据传感器接收装置的数据处理分析，传至控制柜内装置中，为机械臂提供一个正确的方向，从而旋转装置定格在某一方向上；

第三步，运动规划，依据正确的方向，控制面板处理器等系统，在根据视觉与触觉传感器的感知上，自动为机械臂规划一条合适的路线；

第四步，重复精度规划，在机械臂按照系统规划的路线行驶的过程中，依据手爪后的旋转装置旋转，其上的摄像采集装置继续采集画面，对路况实时进行更新，从而更新路线，调节位姿；

第五步，搬运及结束，当机械臂抵达终点时，机械臂启动工作模式，对所需搬运的物体进行夹击并将其放置于机械臂自身本体，从而方便搬运，并返回初始点。