[发明专利]一种带机械手的变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种带机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人主体(24)、云台摄像机(23)、安装底盘、调节臂和机械手(25)；所述调节臂和机械手(25)通过安装底盘安装在巡检机器人主体(24)顶部右侧，所述云台摄像机(23)安装在巡检机器人主体(24)顶部左侧；

所述调节臂包括顺次连接的第一电机(1)、第一转轴(3)、第一节臂(4)、第二电机(5)、第二转轴(6)、第二节臂(7)、第三电机(8)、第三转轴(13)和第三节臂(9)；

所述机械手(25)包括第四电机(11)、机械手转轴(10)、安装架(14)、第五电机(15)、第六电机(16)、第一指节(17)、第一拉杆(18)、第一指尖(19)、第二指节(20)、第二拉杆(21)和第二指尖(22)，所述机械手转轴(10)和第四电机(11)将机械手(25)与第三节臂(9)连接起来，并且实现机械手(25)在机械手转轴(10)所处平面内360°旋转。

2.根据权利要求1所述的带机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述安装底盘包括机架(2)和旋转机座(12)；所述旋转机座(12)实现水平方向上360°的连续旋转，所述机架(2)设置在旋转机座(12)上，用于固定调节臂。

3.根据权利要求2所述的带机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述第一节臂(4)、第二节臂(7)和第三节臂(9)位于同一移动平面内，第一电机(1)、第二电机(5)和第三电机(8)分别通过第一转轴(3)、第二转轴(6)、第三转轴(13)，驱动第一节臂(4)、第二节臂(7)和第三节臂(9)相对于相邻节臂在移动平面内平动；第一节臂(4)安装在机架(2)上。

4.根据权利要求1、2或3所述的带机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述第一指节(17)和第一拉杆(18)、第二指节(20)和第二拉杆(21)通过安装架(14)安装固定，第一指尖(19)设置于第一拉杆(18)的末端、第二指尖(22)设置于第二拉杆(21)的末端；第五电机(15)对第一指节(17)和第一拉杆(18)进行驱动、第六电机(16)对第二指节(20)和第二拉杆(21)进行驱动，完成机械手(25)扣紧和松开的操作。

5.根据权利要求1、2或3所述的带机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人主体(24)固定在移动底盘之上，该移动底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。