[发明专利]自移动机器人

说明书

本申请涉及电器设备技术领域，提供了一种自移动机器人，包括主体，安装有光学传感装置；撞板，可移动的连接在主体上；柔性密封件，设置在主体和撞板之间，且柔性密封件限定有密封空间，密封空间配置为容纳光学传感装置的至少一部分；其中，柔性密封件可跟随撞板移动而伸缩。本申请能够在保证自移动机器人避障功能的基础上，显著提高防尘效果，以保护光学传感装置。

技术领域

本发明涉及电器设备技术领域，特别涉及一种自移动机器人。

背景技术

自移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。自移动机器人可以代替人类在一些危险的环境或是制造程序中工作，或是在外貌、行为或认知上取代人类。

随着工业时代的发展，机械技术提升后，自动化设备、遥控技术都日益成熟，许多自移动机器人具备了自主规划移动路径的能力，并且被应用在多种细分领域之中。例如，家庭中使用的扫地机器人，工业上使用的AVG小车等等。

为了实现规划移动路径的功能，此类的自移动机器人往往设置有自移动机器人主体，在自移动机器人主体上安装有光学传感装置或其他种类的传感器，以作为自移动机器人的“眼睛”使用，实现避障功能。而为了防止自移动机器人在移动的过程中因撞击障碍物导致损坏主体，在此类自移动机器人上往往还设置有用于吸收撞击能量的撞板，且撞板同时用于碰撞检测周边的障碍物。

然而，由于光学传感装置和撞板的位置往往高度重叠，彼此之间容易形成妨碍，降低了自移动机器人的避障功能。

发明内容

本申请提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的自移动机器人。

在本申请的一个实施方式中，提供了一种自移动机器人，包括：

主体，安装有光学传感装置；

撞板，可移动的连接在主体上；

柔性密封件，设置在主体和撞板之间，且柔性密封件限定有密封空间，密封空间配置为容纳光学传感装置的至少一部分；

其中，柔性密封件可跟随撞板移动而伸缩。

相较于现有技术而言，本申请通过所设置的密封空间使得撞板能够完整设置在自移动机器人的前端，在外力作用下能够沿光学传感装置的中轴线方向运动，并压迫或拉伸柔性密封件，以实现避障、防撞的功能。撞板可以相对于主体产生轻微的位移，作为撞击的缓冲。另外，所形成的密封空间可以隔绝灰尘，防止灰尘损坏光学传感装置，提高了光学传感装置的使用寿命。

可选地，柔性密封件具有连接撞板的第一端面和连接主体的第二端面，第一端面的横截面积大于第二端面的横截面积。柔性密封件的第一端面的横截面积大于第二端面的横截面积，能够使得撞板在撞击障碍物时，对障碍物的反作用力较小，降低了撞板对障碍物的影响。

可选地，柔性密封件包括：

第一环绕部，第一环绕部与撞板连接，第一环绕部的横截面积大体等于第一端面的横截面积；

第二环绕部，第二环绕部与主体连接，第二环绕部的横截面积大体等于第二端面的横截面积；

脖颈部，脖颈部连接第一环绕部和第二环绕部。

第一环绕部与撞板连接、第二环绕部与主体连接，进一步保证了密封空间的防尘效果，提高了可靠性。由于第一环绕部的横截面积大体等于第一端面的横截面积，且第二环绕部的横截面积大体等于第二端面的横截面积，因此能够形成台阶状的柔性密封件，当撞板在撞击障碍物时，能够形成更好的缓冲。

可选地，脖颈部的厚度自靠近第一环绕部的一侧向着靠近第二环绕部的一侧逐渐增大。由于脖颈部靠近第二环绕部的一侧在遭受冲击下最先产生剧烈的形变，通过增加该部分的厚度，可以延长其使用寿命。