[发明专利]机械臂和执法机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括第一舵机总成、机械肩部、第二舵机总成、机械上臂、第三舵机总成、机械下臂、第四舵机总成和机械手；

所述机械肩部与所述第一舵机总成旋转连接，所述第一舵机总成用于驱动所述机械肩部旋转；所述第二舵机总成安装于所述机械肩部内，所述机械上臂与所述第二舵机总成连接，所述第二舵机总成用于驱动所述机械上臂相对所述机械肩部摆动；所述第三舵机总成安装于所述机械上臂内，所述机械下臂与所述第三舵机总成连接，所述第三舵机总成用于驱动所述机械下臂相对所述机械上臂旋转；所述第四舵机总成安装于所述机械下臂内，所述机械手与所述第四舵机总成连接，所述第四舵机总成用于驱动所述机械手相对所述机械下臂摆动。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一舵机总成包括第一驱动件、转动臂盘、第一主轴、第一舵机固定板和第一舵机安装座；

所述第一驱动件穿过所述第一舵机固定板并与所述转动臂盘连接，所述转动臂盘与所述第一主轴连接，所述第一主轴穿过所述第一舵机安装座并与所述机械肩部连接，所述第一舵机固定板和所述第一舵机安装座连接，并在两者之间形成容置腔，所述转动臂盘设置于所述容置腔内。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动件包括相连的驱动部和转动轴，所述驱动部安装于所述第一舵机固定板，所述转动轴的截面呈异形，所述转动臂盘上开设有异形孔，所述转动轴穿过所述第一舵机固定板并与所述异形孔配合。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述转动轴与所述第一舵机固定板之间设置有第一导滑件，所述第一主轴与所述第一舵机安装座之间设置有第二导滑件。

5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二舵机总成包括第二舵机安装座、第二驱动件及传动组件；所述第二舵机安装座包括固定座和相对设置于所述固定座两侧的第一安装面板和第二安装面板，所述第二驱动件安装于所述固定座上，并与所述传动组件传动连接，所述机械上臂的一侧与所述第二安装面板转动连接，另一侧与所述传动组件连接，所述第二驱动件驱动所述传动组件动作，以带动所述机械上臂相对所述第二舵机安装座摆动。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和传送带，所述第一传动轮与所述第二驱动件传动，所述第二传动轮与所述固定座旋转连接，所述第三传动轮与所述机械上臂的一侧连接，所述传送带套设于所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述第三传动轮外周，以分别与所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述第三传动轮传动。

7.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述机械肩部为中空结构，所述第二舵机安装座、所述第二驱动件及所述传动组件均设置于所述机械肩部内，所述机械肩部的一端开设有第一通孔，所述机械肩部的一侧开设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔连通，所述机械上臂在所述第一通孔与所述第二通孔之间摆动。

8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第三舵机总成包括第三驱动件、旋转盘、轴承座及第三导滑件；所述第三驱动件安装于所述轴承座上，并与所述旋转盘连接，所述旋转盘通过所述第三导滑件与所述轴承座连接，所述旋转盘与所述机械下臂的端面连接，所述轴承座安装于所述机械上臂的内周壁。

9.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第四舵机总成包括安装底座和第四驱动件，所述第四驱动件包括主驱动和设置于所述主驱动两端的两个转轴，所述机械手与两个所述转轴连接；

所述机械下臂为中空结构，所述安装底座和所述第四驱动件均设置于所述机械肩部内，所述机械下臂的一端开设有第三通孔，所述机械下臂的一侧开设有第四通孔，所述第三通孔与所述第四通孔连通，所述机械手在所述第三通孔与所述第四通孔之间摆动。

10.一种执法机器人，其特征在于，包括底盘、躯干外壳、头部结构和两个如权利要求1-9任意一项所述的机械臂，所述底盘连接于所述躯干外壳的下侧，所述头部结构连接于所述躯干外壳的上侧，两个所述机械肩部分别与所述躯干外壳的两侧旋转配合。